[发明专利]三维模型重建方法、电子装置及非暂态电脑可读取记录媒体

权利要求书

1.一种三维模型重建方法，其特征在于，包含：

自一深度摄像机接收对应于一现在时点的一目标物件的一深度数据；

自基于一电磁波射线运行的至少一姿态追踪感测器，接收对应于该现在时点的该深度摄像机的一摄像机姿态数据；

根据该深度数据以及该摄像机姿态数据产生对应于该现在时点的复数具姿态三维点云；

根据对应于该现在时点的该摄像机姿态数据以及对应于一先前时点的一先前三维模型，产生对应于该现在时点的复数具姿态预估点云,还包括：

通过在该先前三维模型上进行光线投射表面扫描，产生复数预估点云；以及

通过在该复数预估点云上应用该摄像机姿态数据，产生该复数具姿态预估点云；以及

基于该复数具姿态三维点云以及该复数具姿态预估点云的一误差，根据该具姿态三维点云产生该目标物件的一现在三维模型。

2.如权利要求1所述的三维模型重建方法，其特征在于，该深度摄像机设置于一电子装置上，该三维模型重建方法还包含：

在该电子装置绕着该目标物件移动时，由该深度摄像机取得该目标物件的该深度数据。

3.如权利要求2所述的三维模型重建方法，其特征在于，该三维模型重建方法还包含：

由至少一电磁波发射器提供复数电磁波射线；以及

由设置于该电子装置上的至少一姿态追踪感测器检测该复数电磁波射线，据以取得该摄像机姿态数据。

4.如权利要求1所述的三维模型重建方法，其特征在于，该三维模型重建方法还包含：

计算该复数具姿态三维点云以及该复数具姿态预估点云间的一重叠区域；

比较该重叠区域的复数对应特征；以及

根据该复数具姿态三维点云以及该复数具姿态预估点云间的复数对应相符点的一数目，决定该误差。

5.如权利要求4所述的三维模型重建方法，其特征在于，其中该复数对应特征包含由该复数具姿态三维点云以及该复数具姿态预估点云所形成的复数表面上的一颜色、一距离以及一垂直向量。

6.如权利要求1所述的三维模型重建方法，其特征在于，产生该复数具姿态三维点云的步骤还包含：

对该深度数据进行一深度图转换，以产生复数个三维点云；以及

将该摄像机姿态数据应用于该复数个三维点云上，以产生该复数具姿态三维点云。

7.如权利要求1所述的三维模型重建方法，其特征在于，该三维模型重建方法还包含：

当该误差小于一临界值时，根据该复数具姿态三维点云产生该目标物件的该现在三维模型；以及

当该误差不小于该临界值时，停止产生该目标物件的该现在三维模型。

8.一种电子装置，其特征在于，包含：

一处理电路；

一深度摄像机，电性耦接于该处理电路；

至少一姿态追踪感测器，电性耦接于该处理电路并设置于该电子装置上；以及

一存储器，电性耦接于该处理电路，并配置以存储至少一程序，该程序配置以被该处理电路执行，且该程序包含复数指令，以执行一三维模型重建方法，包含：

自该深度摄像机接收对应于一现在时点的一目标物件的一深度数据；

自基于一电磁波射线运行的该姿态追踪感测器，接收对应于该现在时点的该深度摄像机的一摄像机姿态数据；

根据该深度数据以及该摄像机姿态数据产生对应于该现在时点的复数具姿态三维点云；

根据对应于该现在时点的该摄像机姿态数据以及对应于一先前时点的一先前三维模型，产生对应于该现在时点的复数具姿态预估点云,还包括：

通过在该先前三维模型上进行光线投射表面扫描，产生复数预估点云；以及

通过在该复数预估点云上应用该摄像机姿态数据，产生该复数具姿态预估点云；以及

基于该复数具姿态三维点云以及该复数具姿态预估点云的一误差，根据该具姿态三维点云产生该目标物件的一现在三维模型。