[发明专利]激光雷达配置方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达配置方法，其特征在于，所述方法包括：

在预设的模拟测试场景中模拟车辆和物体的运动行为，分别获取所述车辆上安装的多个模拟激光雷达的多个点云数据；所述多个点云数据是多个所述模拟激光雷达分别在不同的扫描范围内扫描同一三维物体得到的多个点云数据，或者，所述多个点云数据是多个所述模拟激光雷达分别扫描不同的三维物体得到的多个点云数据；

对多个所述点云数据进行排列组合，获取多个点云数据组；

对所述多个点云数据组进行可视化点数和辨识度处理，获取目标物体的点云分布形状，根据所述点云分布形状，获得目标点云数据组；

根据所述目标点云数据组，获得激光雷达的配置信息。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述预设的模拟测试场景包括传感器设置模型、车辆运动模型和环境模型；

所述传感器设置模型用于设置激光雷达的扫描范围；

所述车辆运动模型用于设置车辆的运动轨迹；

所述环境模型用于设置所述预设的模拟测试场景中的环境信息。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述传感器设置模型通过设置激光雷达垂直角分辨率、水平角分辨率和旋转速度设置激光雷达的扫描范围。

4.根据权利要求1-3任一项所述方法，其特征在于，所述在预设的模拟测试场景中模拟车辆和物体的运动行为，分别获取多个所述车辆上安装的模拟激光雷达的点云数据之后，还包括：

对所述多个点云数据进行降噪处理，获得多个降噪后的点云数据；

所述对多个所述降噪后的点云数据进行排列组合，获取多个点云数据组，包括：

对所述多个降噪后的点云数据进行排列组合，获取多个点云数据组。

5.根据权利要求1-3任一项所述方法，其特征在于，所述对多个所述点云数据进行排列组合，获取多个点云数据组，包括：

从多个所述点云数据中提取感兴趣的目标点云数据；

对所述目标点云数据进行排列组合，生成所述多个点云数据组。

6.根据权利要求1-3任一项所述方法，其特征在于，预设所述模拟测试场景包括：

通过外设的编程接口编写测试脚本；

通过所述测试脚本设置所述预设的模拟测试场景。

7.一种激光雷达配置装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在预设的模拟测试场景中模拟车辆和物体的运动行为，分别获取多个所述车辆上安装的多个模拟激光雷达的点云数据；所述多个点云数据是多个所述模拟激光雷达分别在不同的扫描范围内扫描同一三维物体得到的多个点云数据，或者，所述多个点云数据是多个所述模拟激光雷达分别扫描不同的三维物体得到的多个点云数据；

排列模块，用于对多个所述点云数据进行排列组合，获取多个点云数据组；

分析模块，用于对所述多个点云数据组进行可视化点数和辨识度处理，获取目标物体的点云分布形状，根据所述点云分布形状，获得目标点云数据组；

第二获取模块，用于根据所述目标点云数据组，获得激光雷达的配置信息。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：降噪单元，其中：

降噪单元，用于对所述多个点云数据进行降噪处理，获得多个降噪后的点云数据；

排列模块，还用于对所述多个降噪后的点云数据中满足点云数和辨识度要求的多个点云数据进行排列组合，获取多个点云数据组。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤。