[发明专利]电动汽车动力传动系统控制方法

权利要求书

1.电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，包含一个模糊推理控制器、一个PID控制器、一个误差合成器；所述误差合成器有4个输入，分别为：电动机转子角速度误差、电动机轴角速度误差、减差总成角速度误差、半轴传动角速度误差，所述误差合成器将4个输入误差进行合成得到合成误差矢量；所述合成误差矢量为所述PID控制器的输入，所述合成误差矢量及所述合成误差矢量的变化率为所述模糊推理控制器的输入，所述模糊推理控制器根据所述合成误差矢量及所述合成误差矢量的变化率实时调节所述PID控制器的比例系数、积分系数与微分系数；所述PID控制器的输出为电动机的期望输出转矩。

2.根据权利要求1所述的电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，所述合成误差矢量包含一个元素，即将4个输入误差合成为一个误差。

3.根据权利要求2所述的电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，误差合成方法为方和根法，即输入误差的平方和，再开方。

4.根据权利要求3所述的电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，所述PID控制器的所述比例系数k_P、所述积分系数k_I与所述微分系数k_D的计算方法为

式中，k_P0、k_I0、k_D0分别是所述PID控制器的所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数的初始值，Δk_P、Δk_I、Δk_D分别是所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数的变化项，k_P1、k_I1、k_D1分别是所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数的修正系数，c_P(t)、c_I(t)、c_D(t)分别是所述模糊推理控制器输出的所述PID控制器的所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数的整定参数，t为时间；初始值k_P0、k_I0、k_D0与修正系数k_P1、k_I1、k_D1通过优化得到。

5.根据权利要求4所述的电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，优化时的目标函数为

式中，分别为电动机轴、减差总成以及传动半轴的角加速度，T为采样时间。