[发明专利]一种增减材协同制造装备系统

权利要求书

1.一种增材减材协同装备系统，其特征在于，包括工业机器人一、工业机器人二、机器人控制柜一、机器人控制柜二、焊接电源、送丝机、焊枪、保护气瓶、钢丝刷、气枪、铣刀、驱动电机一、驱动电机二、空气压缩机、变位机、自动翻转工作台、CCD摄像机、红外测温仪、计算机；所述的工业机器人一、机器人控制柜一、焊接电源、送丝机、焊枪、保护气瓶构成增材机器人，焊枪通过柔性固定安装在工业机器人一机械臂上；工业机器人二、机器人控制柜二、钢丝刷、气枪与铣刀构成的复合减材机构；驱动电机一、驱动电机二、空气压缩机、CCD摄像机构成减材机器人，复合减材机构与CCD摄像机通过柔性固定安装在工业机器人二上；复合减材机构上的气枪与空气压缩机相连，钢丝刷与铣刀通过复合减材机构上的柔性固定装置进行安装，驱动电机一、驱动电机二安装在工业机器人二机械臂上；所述的变位机、自动翻转工作台构成增减材协同制造工作平台，自动翻转工作台通过柔性固定安装在变位机上，自动翻转工作台上设有柔性夹具，用于固定基板；增材机器人，减材机器人同步工作，增材机器人在基板正面进行增材制造，减材机器人在基板背面进行减材加工，在某一层基板正反两面的增、减材过程均完成且基板背面温度降至150℃以下时，增材机器人与减材机器人移动至安全位置，自动翻转工作台进行180°翻转，基板正反两面各自同时进行下一层的增减材制造。

2.根据权利要求1所述的增材减材协同装备系统，其特征在于，所述的红外测温仪安装在工业机器人二的机械臂上，用于监测基板温度。

3.根据权利要求1所述的增材减材协同装备系统，其特征在于，安装在变位机上的自动翻转工作台由电机驱动，带动基板进行180°循环翻转。

4.根据权利要求1所述的增材减材协同装备系统，其特征在于，增材机器人、减材机器人、CCD相机、红外测温仪、增减材协同制造工作平台均由计算机协同控制。

5.根据权利要求1所述的增材减材协同装备系统，其特征在于，用红外测温仪实时测试基板背面温度，保证在基板翻转180°前基板背面温度低于150℃。

6.根据权利要求1所述的增材减材协同装备系统，其特征在于，所述的增材机器人、减材机器人分布在增减材协同制造工作平台两侧，成180°分布，防止协同工作时相互发生干扰。

7.根据权利要求1所述的增材减材协同装备系统，其特征在于，用于减材的工业机器人二上安装CCD相机，用于提取基板背面增材面的整体轮廓；提取的整体轮廓输送至计算机中，分析该层表面缺陷与平整度，计算出减材加工路径与加工步骤，控制减材机器人进行减材加工。

8.根据权利要求1所述的增材减材协同装备系统，其特征在于，复合减材机构在减材过程中，通过气枪中通压缩空气，吹走表面杂物、清理表面、冷却基板表面；通过钢丝刷用于去除基板背面增材面氧化膜及杂质；通过铣刀用于铣去背面增材面余高以及表面缺陷，保证基板背面增材面的平整度与质量。