[发明专利]车辆及其制动控制方法、系统、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供一种车辆及其制动控制方法、系统、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取车辆当前所处位置的海拔高度；根据所述海拔高度获取车辆的液压制动辅助模块的触发门限值，随所述海拔高度递增，所述液压制动辅助模块的触发门限值递减；获取车辆的制动主缸的压强变化率；当所述制动主缸的压强变化率大于所述液压制动辅助模块的触发门限值，则触发所述液压制动辅助模块，控制车辆制动。本申请能够解决液压制动辅助模块在高海拔地区出现性能衰退的问题，海拔越高，液压制动辅助模块的触发门限越低，在高海拔地区依然能及时给车辆提供制动助力辅助。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体地说，涉及一种车辆及其制动控制方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

行车过程中，危险工况即将发生时驾驶员踩下制动踏板，则触发液压制动辅助系统对驾驶员踏板输入力进行快速放大，以辅助车辆制动。

但是在高原地区由于大气压过低，造成液压制动辅助系统的真空助力器低真空，驾驶员踏板力通过真空助力器将液压由主缸推入制动管路的时候不能产生足够的力输入，导致液压制动辅助效果变差，拉长了制动距离。紧急情况下，制动距离变长会极大地增加碰撞风险。

需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆及其制动控制方法、系统、电子设备和存储介质，以期解决现有技术中高海拔地区液压制动辅助系统无法正常制动辅助的问题。

根据本申请的一个方面，提供一种车辆的制动控制方法，包括：获取车辆当前所处位置的海拔高度；根据所述海拔高度获取车辆的液压制动辅助模块的触发门限值，随所述海拔高度递增，所述液压制动辅助模块的触发门限值递减；获取车辆的制动主缸的压强变化率；当所述制动主缸的压强变化率大于所述液压制动辅助模块的触发门限值，则触发所述液压制动辅助模块，控制车辆制动。

优选地，上述的制动控制方法中，所述控制车辆制动的步骤包括：所述液压制动辅助模块发出建压信号；车辆的电子稳定程序模块根据所述建压信号，增大车辆的制动轮缸的压力，使所述制动轮缸的压力达到车辆的防抱死制动模块的触发门限。

优选地，上述的制动控制方法中，所述建压信号包含海拔高度，所述制动控制方法还包括：所述电子稳定程序模块根据所述海拔高度获取建压速度，随所述海拔高度递增，所述建压速度递增；以及，所述电子稳定程序模块按照所述建压速度增大所述制动轮缸的压力。

优选地，上述的制动控制方法中，当所述海拔高度H的范围为H1000m，所述液压制动辅助模块的触发门限值为1700pa/s。

优选地，上述的制动控制方法中，当所述海拔高度H的范围为1000m≤H1800m，所述液压制动辅助模块的触发门限值为1200pa/s。

优选地，上述的制动控制方法中，当所述海拔高度H的范围为1800m≤H2800m，所述液压制动辅助模块的触发门限值为900pa/s。

优选地，上述的制动控制方法中，当所述海拔高度H的范围为H≥2800m，所述液压制动辅助模块的触发门限值为550pa/s。

根据本申请的另一个方面，提供一种车辆的制动控制系统，包括：海拔高度获取模块，用于获取车辆当前所处位置的海拔高度；触发门限计算模块，用于根据所述海拔高度获取车辆的液压制动辅助模块的触发门限值，随所述海拔高度递增，所述液压制动辅助模块的触发门限值递减；压强变化率获取模块，用于获取车辆的制动主缸的压强变化率；以及触发控制模块，用于当所述制动主缸的压强变化率大于所述液压制动辅助模块的触发门限值时，触发所述液压制动辅助模块，辅助车辆制动。