[发明专利]一种基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制系统，其特征在于：包括

高精度地图系统，用于根据获取的车辆当前高精度位置信息匹配车辆所在位置一定范围内的所有车道信息，根据车道信息确定相应车道的曲率和坡度，将曲率和坡度发送至控制系统；

高精度定位系统，用于确定车辆当前的高精度位置信息并发送给高精度地图系统；

控制系统，用于根据曲率和坡度确定车辆在进入相应车道时汽车大灯需要转向的角度，用于在车辆即将进入弯车道或上下坡车道时根据确定的角度向转向控制器发送控制命令；

转向控制器，用于根据控制命令控制转向装置转向；

转向装置，用于带动汽车大灯转向一定角度。

2.根据权利要求1所述的基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制系统，其特征在于：所述汽车大灯需要转向的角度包括水平转向角δ，所述水平转向角δ通过以下公式确定：

其中tgα＝L1/(R+W/2)，tgβ＝L1/(R-W/2)，L1为车辆轴距，W为车辆轮距，R为车道曲率半径。

3.根据权利要求1所述的基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制系统，其特征在于：所述汽车大灯需要转向的角度包括俯仰角γ，所述俯仰角γ通过以下公式确定：tan|γ₁|＝i₁

其中，车道下坡时的俯仰角小于0，车道上坡时的俯仰角大于0，γ₁为车辆当前所在车道的俯仰角，γ2为车辆即将进入的车道的俯仰角，M为设定角度；当γ大于0时，汽车大灯向上转向；γ小于0时，汽车大灯向下转向。

4.根据权利要求3所述的基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制系统，其特征在于：所述俯仰角γ₁为tan|γ₁|＝i₁，i₁为车辆当前所在车道的坡度；俯仰角γ₂为tan|γ₂|＝i₂，i₂为车辆即将进入的车道的坡度。

5.根据权利要求1所述的基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制系统，其特征在于：在车辆即将进入上下坡车道时，控制转向装置提前L2距离转向，L2＝vt+3，v为车速，t为车灯转向时间。

6.一种基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制方法，其特征在于：获取车辆当前的高精度位置信息，根据车辆当前的高精度位置信息在高精度地图系统中匹配车辆所在位置一定范围内的所有车道信息，根据车道信息确定相应车道的曲率和坡度，根据曲率和坡度确定车辆在进入相应车道时汽车大灯需要转向的角度，在车辆即将进入弯车道或上下坡车道时控制转向装置根据所述角度进行转向，完成汽车大灯的转向控制。

7.根据权利要求6所述的基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制方法，其特征在于：所述汽车大灯需要转向的角度包括水平转向角δ，所述水平转向角δ通过以下公式确定：

其中tgα＝L1/(R+W/2)，tgβ＝L1/(R-W/2)，L1为车辆轴距，W为车辆轮距，R为车道曲率半径。

8.根据权利要求6所述的基于高精度地图的汽车大灯转向随动控制方法，其特征在于：所述汽车大灯需要转向的角度包括俯仰角γ，所述俯仰角γ通过以下公式确定：

其中，车道下坡时的俯仰角小于0，车道上坡时的俯仰角大于0，γ1为车辆当前所在车道的俯仰角，γ2为车辆即将进入的车道的俯仰角，M为设定角度；当γ大于0时，汽车大灯向上转向；γ小于0时，汽车大灯向下转向。