[发明专利]基于区块链的多无人机任务分配方法

权利要求书

1.一种基于区块链的多无人机任务分配方法，其特征在于：包括：

将一个或多个无人机任务信息发布到区块链上，所述区块链通过区块链共识算法同步所述无人机任务信息至所述区块链上的各个无人机节点；

当所述无人机节点接收到无人机任务信息后，根据无人机任务信息以及无人机自身信息构建优化目标函数并计算优化目标函数结果；

在区块链获得了所有无人机节点的优化目标函数结果之后执行智能合约，即将所有无人机节点的优化目标函数结果作为竞价采用拍卖算法对多无人机任务分配问题进行求解，最终获得当前任务的分配结果。

2.根据权利要求1所述的基于区块链的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述无人机任务信息包括任务数量n、任务T＝{T₁,T₂,…,T_n}以及每个任务j的位置(x_j,y_j)。

3.根据权利要求1所述的基于区块链的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述无人机自身信息包括无人机位置信息。

4.根据权利要求1所述的基于区块链的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述优化目标函数的表达式如下：

f＝P-d(U_i，T_j)

其中P为无人机执行的最大距离，d(U_i，T_j)表示当前无人机与当前任务之间的距离：

U_i表示无人机的编号，T_j为任务j。

5.根据权利要求1所述的基于区块链的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述智能合约还包括：

为每个任务设置时间窗Q，当某个单一任务的分配耗时t大于时间窗Q，则停止等待没有传送优化目标函数结果的无人机，在已获得的结果中采用拍卖算法对多无人机任务分配问题进行求解，最终获得当前任务的分配结果。

6.根据权利要求1～5任意一项权利要求所述的基于区块链的多无人机任务分配方法，其特征在于，在发布无人机任务之前首先根据任务的权重对任务进行排序并按照排序将任务发布到区块链上。

7.根据权利要求1～5任意一项权利要求所述的基于区块链的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述智能合约还包括：计算无人机节点与任务的距离，当所述距离大于无人机节点的剩余航程D时，不对该无人机节点分配任务。