[发明专利]一种基于机会信号辅助的精密单点定位方法及定位装置

说明书

本发明实施例提供了一种基于机会信号辅助的精密单点定位方法及定位装置，其中方法包括：通过DTV信号计算第一速度和第一加速度；根据第一速度和第一加速度确定当前时刻由IMU测得的第二速度和第二加速度；分别利用第二速度和第二加速度对当前时刻通述DTV信号计算得到的第四速度和第四加速度进行滤波修正，得到第三速度和第三加速度；判断当前条件是否满足第一预设条件；如果满足，则确定当前状态为静态；如果不满足，则确定当前状态为动态；根据当前所处的不同状态，利用不同的预设PPP算法进行定位。本发明实施例能够在静态PPP算法和动态PPP算法间灵活切换，提高PPP技术的使用灵活性。

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，特别是涉及一种基于机会信号辅助的精密单点定位方法及定位装置。

背景技术

PPP(Precise Point Position，精密单点定位)技术是近几十年发展起来的一种允许双频GPS(Global Positioning System，全球定位系统)用户用单个接收器获取位置信息的一项GPS定位新技术。PPP技术首先被开发用于静态定位，随卫星轨道和时钟产品的发展，动态PPP正在越来越多地被研究和应用。

与静态PPP相比，动态PPP在多路径效应、对流层延迟改正等误差改正方面更为复杂，尤其在探测、修复周跳和整周模糊度的确定方面更为困难。对于静态PPP和动态PPP，它们的卡尔曼滤波方程、协方差矩阵、状态方程和观测方程均不同，也就是说，在利用PPP技术进行定位时，需要根据载体所处的不同状态，确定使用何种PPP算法进行定位。

对于待进行定位的载体而言，例如一辆在城市中行驶的汽车，其所处状态经常在运动状态与静止状态之间切换，现有的PPP技术对于这种复杂的情境往往无法正确判断出载体所处的状态，也就是说，现有的PPP技术存在难以在静态算法和动态算法间灵活切换的问题，因而导致PPP技术的使用灵活性降低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于机会信号辅助的精密单点定位方法及定位装置，以实现提高PPP技术的使用灵活性。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于机会信号辅助的精密单点定位方法，所述方法包括：

通过数字广播电视DTV信号计算第一速度和第一加速度；

根据所述第一速度和第一加速度，确定当前时刻由惯性测量单元IMU测量得到的第二速度和第二加速度；

分别利用所述第二速度和所述第二加速度，对所述当前时刻通过所述DTV信号计算得到的第四速度和第四加速度进行滤波修正，得到第三速度和第三加速度；

判断当前条件是否满足第一预设条件，所述第一预设条件为：所述第三速度小于所述预设速度阈值，且所述第三加速度小于所述预设加速度阈值，且IMU测得的角速度小于预设角速度阈值；

如果所述当前条件满足第一预设条件，则确定当前状态为静态；

如果所述当前条件不满足第一预设条件，则确定当前状态为动态；

根据当前所处的不同状态，利用不同的预设精密单点定位PPP算法进行定位，所述PPP算法包括：静态PPP算法和动态PPP算法。

可选地，所述通过DTV信号计算第一速度和第一加速度的步骤，包括：

接收多台DTV发射机发射的DTV信号；

根据所接收的多个DTV信号，计算第一速度和第一加速度。

可选地，所述根据所述第一速度和第一加速度，确定当前时刻由IMU测量得到的第二速度和第二加速度的步骤，包括：

将所述第一速度和第一加速度作为初始值分别输入IMU，以使所述IMU测量得到当前时刻的第二速度和第二加速度。