[发明专利]一种代客泊车停车场系统及车辆出入库控制方法

说明书

本发明属于自主代客泊车系统领域，具体涉及一种代客泊车停车场系统及汽车出入库控制方法。代客泊车停车场系统由基站、摄像头、控制屏、打印机、图像处理模块、综合调控模块、存储模块和导航模块组成；通过停车场后台的综合调控，利用迪杰斯特拉算法，合理分配停车场内车位以及停车场内车辆出入库的路线，有效缓解了代客泊车停车场内的出入库车辆自主寻库，自主路径规划而造成的停车场内车辆混乱，车道拥堵的问题。

技术领域

本发明属于自主代客泊车系统领域，具体涉及一种代客泊车停车场系统及汽车出入库控制方法。

背景技术

随着汽车技术的发展，自主代客泊车技术逐渐受到人们的关注。自主代客泊车技术中，对车辆对于停车场识别能力的要求较高，由于超声波雷达和激光雷达的识别范围有限，无法及时获得停车场内停车位的使用情况，对于无人车在停车场内寻库带来很大影响，大量无人车在停车场内进行自由寻库时容易导致停车场内车道堵塞的情况出现。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提出一种代客泊车停车场系统及控制方法，以实现待泊车辆及时获取停车场内信息，有效规避拥堵的车道、路线，缓解停车场内泊车拥堵的现状。

为了实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种代客泊车停车场控制方法，其特征在于包括入库控制方法和出库控制方法；其中入库控制方法包括如下步骤：

1)摄像头采集待泊车辆信息并传输至图像处理模块；

2)图像处理模块提取车牌信息并发送至综合调控模块；

3)综合调控模块随机生成停车密码，分配车辆身份标识码，并将车牌信息、车辆身份标识码以及停车密码发送至存储模块进行存储，同时将停车密码发送至打印机打印，供车主获取；

4)导航模块从存储模块中调取停车场地图进行路径规划；

5)综合调控模块分配车位，综合调控模块从导航模块规划的路径中，选取路径最短的停车位N作为分配车位；

6)综合调控模块更新地图，将分配车位标记为“占用”状态，将该路径上的所有车道标记为“征用”状态，将“征用”车道两边所有空闲停车位标记为“征用”状态；

7)基站与车载通信单元连接，实时跟踪控制车辆行驶到指定车位附近；

8)车辆开启自动泊车系统，完成泊车入库；

9)泊车完成后，综合调控模块实时更新地图，将本次泊车路径上的所有车道设置为空闲状态，将本次泊车路径所有车道两边所有“征用”状态的停车位设置为空闲状态；

10)入库控制结束；

出库控制方法包括如下步骤：

11)用户在停车场出口处，通过出口处的控制屏输入车牌信息与停车密码；

12)综合调控模块核对停车密码与车牌信息，核对无误后，导航模块从存储模块中调取与车牌信息配对的车辆身份标识码，根据该车辆身份标识码连接对应的车载通信单元，并向对应车辆发送激活指令；

13)导航模块利用停车场地图，通过迪杰斯特拉算法(Dijkstra)进行路径规划，从空闲车道中，选择一条从停车位到停车场出口的最短路径；

14)综合调控模块实时更新地图，将该路径上的所有车道标记为“征用”状态，将“征用”车道两边所有空闲停车位标记为“征用”状态；

15)对应的已激活车辆开启自动出库系统，完成出库；

16)基站接收车辆GPS信号，根据车辆位置信息，按规划的路径对车辆进行实时跟踪控制，最终使车辆行驶到出口处；