[发明专利]一种基于融合点云的多传感器融合感知方法与系统

权利要求书

1.一种基于融合点云的多传感器融合感知方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过传感器实时采集点云信息数据，该传感器内置有多维点云信息模块；

步骤二：根据采集的点云信息数据建立无人参考坐标系；

步骤三：将无人参考坐标系融合聚类与时间序列分析得到无人系统的运动表面与运动个体的切分，并根据本级信息生成第一级判断数据，用于判断物体与传感器的距离，防止碰撞；

步骤四：点云信息数据中的地面点云信息数据经坐标转换与相机融合产生安全运行空间数据；

进行每个运动个体的相机空间坐标转换取得每个物体的空间图像信息，将该空间图像信息进行物体类别识别生成第二级判断数据，用于判断具体物体的类别与运动信息并进行预测；

步骤五：根据安全运行空间数据与第二级判断数据的结合判断单个或多个物体的位置、体积、类别、运动信息。

2.如权利要求1所述的一种基于融合点云的多传感器融合感知方法，其特征在于，所述步骤一中的传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机。