[发明专利]通用型机器人底盘

说明书

通用型机器人底盘，它涉及了一种服务机器人移动底盘，具有很强的通过性，可代替人类深入危险环境中开展侦查和救援工作。本发明是针对现有的机器人行走机构价格昂贵、系统复杂、可靠性差、维护困难等缺点，提出了一种全新的，具有强大越障能力的通用型机器人移动底盘。本发明为非承载式车体结构，采用履带式行走机构，通过全新的底盘设计，提高机器人的越障能力和通过能力，确保其能穿越复杂地形到达事故现场。

技术领域

本发明涉及一种可移动的服务机器人底盘，可搭载机器人代替人类在危险环境下工作。

背景技术

近年来英美法德等国家军队先后装备了若干用于侦检、排险等领域的移动机器人系统，最具有代表性和装备最多的当首推PackBot510系列侦察机器人，此外美军部队还广泛装备了一种体积稍大的Talonbo侦察机器人，上装机械臂、摄像头、手爪等机构，可对前方阵地进行侦察及危险品处置。美军医学研究与物资战略计划局(USAMRMC)也研制了一种JAUS机器人，配装核化生侦检系统，并将核化生侦检传感器装载于JAUS机器人的机械臂上。法国ECA机器人公司研发的CAMELEON型化学、生物、放射性、核及爆炸物处理无人地面探测车辆，通过集成不同的任务模块，可同时或分别开展反简易爆炸装置、化生探测、扫除地雷及标记污染地域等任务。

医疗救护机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的救援和转运等，此类机器人通过远程遥控制导，从而确保穿越复杂地形，将伤员及时运送到后方医院，它的出现，将显着降低战地医护人员的伤亡概率。除了战地救护外，这种机器人还能用于很多场合，特别是在发生地震、核生化袭击或有害物质泄露的危险环境中，医疗救护机器人都可以凭借非凡的载重能力与韧性一展拳脚。

我国由于机器人的研究起步较晚等原因，在移动侦察机器人的设计、制造以及应用等方面同发达国家仍有一定的差距，代表国内机器人研究水平的当属哈尔滨工业大学机器人所、上海交通大学机器人所和中国科学院沈阳自动化研究所的机器人学国家重点实验室，哈工大研制了一款“反恐机器人”，结构原理与美军的Pacbot系列机器人十分接近，但外形体积稍大，沈阳自动化所也研制了一款“反恐防爆机器人”，在行走机构的设计上采用一种变体轮的方式，与哈工大研制的“反恐机器人”略有不同。这两种机器人均可用于放射性物质处理、生化危机处置、爆炸物处理等，在人员遥控下能实现复杂地形环境下的排险作业。

发明内容

本发明的目的是针对现有的服务机器人行走机构复杂、可靠性差、维护困难等缺点，提出了一种全新的，具有强大越障能力的机器人底盘。本发明通过全新的底盘设计，确保其能穿越复杂地形到达事故现场，实现侦查现场环境，为伤员投递药品，拖运伤员等功能。本发明是用于环境侦查及伤员救护的机器人底盘，由车架和行走机构组成。通用型机器人底盘为非承载式车体结构，采用履带式行走机构。本发明设计简单，可靠性高，功能完备，性能优异，能通过草地、雪地、泥地、沙漠、沙石地等复杂地形。

附图说明

图1是本发明整体轴侧图。

图2是本发明整体结构的分解示意图。

图3是右履带轮机构104-1和左履带轮机构104-2的结构示意图。

图4是车体框架103轴侧图。

图5是车体框架103结构分解示意图。

图6是上层车体框架103-1结构示意图。

图7是下层车体框架103-2结构示意图。

图8是下层车体框架前端103-2-1结构示意图。

图9是下层车体框架后端103-2-2结构示意图。