[发明专利]胶囊控制装置、磁控胶囊内镜移动控制系统及方法

说明书

本发明提出了一种胶囊控制装置及磁控胶囊内镜移动控制系统，该系统包括磁控胶囊和磁场控制台，磁控胶囊包括设有第一磁铁的胶囊本体以及设于胶囊本体内的胶囊控制器，磁场控制台包括磁场控制器、机械臂移动控制单元和自由端设有第二磁铁的可移动机械臂，机械臂移动控制单元与可移动机械臂连接，胶囊控制器和磁场控制器通过无线通信单元连接，相互通信；磁场控制器控制输出端连接一驱动单元，驱动单元与可移动机械臂连接；胶囊内窥镜内设有磁感应模块，磁感应模块与胶囊控制器连接。该磁控胶囊内镜移动控制系统结构简单，由磁场控制器控制驱动单元按设定好的移动轨迹驱动可移动机械臂移动，磁感应模块实时检测磁控胶囊是否受控。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种胶囊控制装置、磁控胶囊内镜移动控制系统及方法。

背景技术

可控胶囊式内窥镜系统是由可控式胶囊内窥镜、磁场控制器和图像记录仪组成，可控式胶囊内窥镜由光学前盖、后壳、磁铁、天线、射频模块、磁感应模块、信号处理模块、图像采集模块和电池组成。

磁场控制台外部结构由诊查床、支撑柱、控制磁铁、可移动机械臂、显示屏幕、控制手柄和台车主体组成；电路由控制模块、驱动模块、信号处理模块、射频模块、天线、显示模块、存储模块和电源模块组成。

现有技术就是利用磁效应实现对胶囊的控制，胶囊上的磁感应模块可以感知周围磁场的大小，并将感知到的数据传输控制台，操作人员再根据控制台显示的磁控制相关数据调整操作方式。控制磁铁安装在可移动机械臂上，驱动模块用来驱动可移动机械臂的移动；控制模块用来控制整个系统的运行，包括控制可移动机械臂的移动方向和高度；天线、射频模块和信号处理模块则用来与胶囊实现通信；显示模块是用来实时显示胶囊拍摄的图片；存储模块用来存储图片数据；电源模块则为整个系统供电。

在实际使用过程中，磁控胶囊在受磁控制时可能会出现胶囊被磁铁控制失败的情况，即磁控胶囊脱离了磁场控制器的控制。一旦胶囊被控制失败，操作人员又需要重新手动调整可移动机械臂的位置和高度，回到刚才认为失控的位置，找回磁控胶囊。而回到失控位置的过程是一个需要反复寻找的过程，由于手动找回，精确度低，因此十分消耗时间。

申请号为CN201810083630.8，名称为一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统及方法的的专利文献公开了一种在消化腔体内找寻磁控胶囊系统和方法，但这仅是针对患者吞服胶囊后，如何快速找到磁控胶囊而已，对于在磁控过程中如何对胶囊进行有效控制，以及当胶囊失控时如何找回，并未涉及到。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提供一种胶囊控制装置、磁控胶囊内镜移动控制系统及方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种基于磁场检测的胶囊控制装置，包括磁控胶囊和磁场控制台，在所述磁控胶囊内设置有磁感应模块，在磁场控制台上设置有控制模块，所述磁感应模块检测磁控胶囊位置处的磁场强度并传输给所述控制模块，所述控制模块依据所述磁场强度检测信号控制磁场控制台向增大、维持或减小胶囊所在位置磁场的方向移动。

该胶囊控制装置结构简单，根据磁感应模块对磁控胶囊位置处的磁场强度控制磁场控制台向增大、维持或减小胶囊所在位置磁场的方向移动，便于实现对体内胶囊的定位、查找等控制。

本发明还提出了一种磁控胶囊内镜移动控制系统，包括磁控胶囊和磁场控制台，所述磁控胶囊包括设有第一磁铁的胶囊本体以及设于胶囊本体内的胶囊控制器，所述磁场控制台包括磁场控制器、机械臂移动控制单元和自由端设有第二磁铁的可移动机械臂，所述机械臂移动控制单元与可移动机械臂连接，对可移动机械臂可进行手动移动控制，所述胶囊控制器和磁场控制器通过无线通信单元连接，相互通信；所述磁场控制器控制输出端连接一驱动单元，所述驱动单元与所述可移动机械臂连接，对可移动机械臂可进行自动移动控制；

所述胶囊内窥镜内设有磁感应模块，所述磁感应模块与胶囊控制器连接，向所述胶囊控制器发送磁场强度信息，并通过无线通信模块发送至所述磁场控制器。