[发明专利]车辆组合导航在山洞内的地图匹配系统及其误差修正方法

权利要求书

1.一种车辆组合导航的地图匹配系统，其特征在于：包括地图匹配单元和地图数据库，地图匹配单元包括数据接收单元、数据解算单元、数据匹配单元、数据融合单元、数据输出单元、数据存储单元和数据显示单元；

数据接收单元、数据解算单元和数据匹配单元依次串联，数据融合单元分别与数据解算单元、数据匹配单元、数据输出单元、数据存储单元和数据显示单元连接，数据匹配单元匹配地图数据库信息，地图数据库预存山洞内车辆行驶道路的经纬度标准值。

2.根据权利要求1所述的车辆组合导航的地图匹配系统，其特征在于：地图数据库包括第1总表以及若干个的子表，第1总表存储所有山洞的进出口位置经纬度，一个子表对应存储一个山洞内行驶路线的经纬度。

3.根据权利要求1或2所述的车辆组合导航的地图匹配系统，其特征在于：数据接收单元用于接收来自组合导航器件的导航数据，根据与组合导航器件的握手协议进行数据解密接收，排除错误数据包，其中接收的导航数据包括时间、经度、纬度、速度、卫星数、航向，数据接收单元一边接收数据一边将数据传输到数据解算单元。

4.根据权利要求3所述的车辆组合导航的地图匹配系统，其特征在于：数据解算单元用于解算数据，将组合导航器件传输过来的数据进行解码，重新编码，即将二进制转换为十进制；解算出时间、经度、纬度、速度、卫星数、航向数据；然后判断卫星数是否小于等于设定的阈值0，即判断车辆是否进入山洞，当车辆进入山洞/隧道后，组合导航的GPS接收机收不到卫星信号，卫星数为0，当小于等于0时激活数据匹配单元，将经纬度传入数据匹配单元中进行地图匹配，如果卫星数大于阈值0，将数据传入数据融合单元。

5.根据权利要求4所述的车辆组合导航的地图匹配系统，其特征在于：数据匹配单元将解算出来的组合导航的经纬度值与地图数据库里的预存标准值进行比对，首先将经纬度值与数据库中第1总表的所有山洞的进出口经纬度值进行比对，采用最小二乘法计算解算出来的经纬度值与地图数据库第1总表里每一条经纬度值的差值，最小差值对应的山洞ID就是当前车辆即将进入的山洞，然后进入第二层匹配，即打开对应山洞的子表，将当前的经纬度值与山洞子表中的每一个预存的行驶路线上的取样点的经纬度值进行最小二乘法比对，求出最小差值，差值最小的点就是当前车辆的位置，将差值最小的点的经纬度值返回到数据匹配单元中，替换掉本次解算出来的经纬度值。

6.根据权利要求5所述的车辆组合导航的地图匹配系统，其特征在于，数据匹配单元匹配时，当进入数据匹配单元后，在卫星数从0到大于0的过程中，为车辆在同一个山洞内行驶，当卫星数大于0时，即车辆驶出了山洞；当卫星数再次小于0时，即表示车辆进入了新的山洞。