[发明专利]一种智能清洁设备和智能终端针对湿滑区域的警示方法

说明书

本发明涉及一种智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法，包括如下步骤：所述设备一边行走一边构建地图；所述设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；若所述驱动轮出现打滑，则所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记；所述智能清洁设备把标记有湿滑区域的地图数据发送至智能终端，使所述智能终端能够基于所述地图数据，对所显示的地图中标记的湿滑区域进行警示。通过所述警示，可以提醒用户知道哪块位置区域比较湿滑，使用户在该区域行走时能够注意安全，或者使用户能够及时对该湿滑区域进行处理，比如将导致该区域湿滑的液体清理干净，从而避免用户在湿滑区域容易滑倒的问题，进而提高了机器人的实用性。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种智能清洁设备和智能终端针对湿滑区域的警示方法。

背景技术

智能清洁设备，也可以称为智能清洁机器人、扫地机器人或者拖地机器人等。所述智能清洁设备是一种智能家用扫地设备，能凭借一定的人工智能，在某些场合自动进行行走。所述设备的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度（即行进方向）、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图，比如把检测到障碍物时所对应的栅格单元标示为障碍单元，把检测到悬崖时所对应的栅格单元标示为悬崖单元，把正常行走通过的栅格单元标示为已走过单元。这种标示方式仅仅是为了构建与实际环境相同或者近似的地图，方便机器人进行导航，提高机器人的行走和清洁效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法，可以利用所述设备构建的地图，提醒和警示用户哪些区域为湿滑区域，避免用户在湿滑区域容易滑倒的问题，从而进一步提高了智能清洁设备的实用性。本发明的具体技术方案如下：

一种智能清洁设备针对湿滑区域的警示方法，包括如下步骤：所述智能清洁设备一边行走一边构建地图；所述智能清洁设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；若所述驱动轮出现打滑，则所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记；所述智能清洁设备把标记有湿滑区域的地图数据发送至智能终端，使所述智能终端能够基于所述地图数据，对所显示的地图中标记的湿滑区域进行警示。通过所述警示，可以提醒用户知道哪块位置区域比较湿滑，使用户在该区域行走时能够注意安全，或者使用户能够及时对该湿滑区域进行处理，比如将导致该区域湿滑的液体清理干净，从而避免用户在湿滑区域容易滑倒的问题，进而提高了机器人的实用性。

进一步地，所述智能清洁设备在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况，具体包括：当所述智能清洁设备在进行直线行走时，所述智能清洁设备判断其机体实际移动的距离与其驱动轮所转动的距离之间的差值是否大于预设距离值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况；当所述智能清洁设备在进行转向行走时，所述智能清洁设备判断其机体实际转动的角度与其两个驱动轮的转动距离差所形成的角度的差值是否大于预设角度值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况。所述方法通过对机器人的直行状态和转向状态都进行检测和分析，可以提高机器人对湿滑区域判断的准确性。此外，通过对两种不同传感数据的对比分析，可以得出准确的分析结果，进一步提高机器人对湿滑区域判断的准确性。

进一步地，所述智能清洁设备在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记，具体包括：所述智能清洁设备根据环境检测传感器所检测到的数据，更新栅格地图中的栅格单元的状态；当所述智能清洁设备检测到所述驱动轮打滑时，将当前位置所对应的栅格单元标记为湿滑单元。其中，多个连续的所述湿滑单元构成所述湿滑区域。所述方法通过栅格单元状态更新和标记的方式，对机器人打滑的区域进行湿滑单元的标记，使得机器人所构建的栅格地图与实际环境相适配，有利于用户准确地确定湿滑区域。