[发明专利]一种机器人关节柔顺停机方法

权利要求书

1.一种机器人关节柔顺停机方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：机器人主控制器发送准备关闭主电指令；

步骤2：机器人关节打开刹车，刹车柱弹起，同时通知机器人主控制器刹车已打开，同时传输电机轴的位置数据；

步骤3：机器人主控制器发送指令使机器人关节进入力矩模式，同时传输一个力矩值；

步骤4：机器人关节进入力矩模式，执行停机算法，同时监测卡盘的卡齿是否已经压在刹车柱上；

步骤5：机器人关节停机算法执行完成后，向机器人主控制器发送可关闭主电信息；

步骤6：机器人主控制器收到所有机器人关节的可关闭主电信息后，输出主电关闭信号，主电继电器动作，关闭主电；

具体地，在主电继电器断开之前，机器人首先实施一个停机算法，使刹车卡盘与刹车柱靠在一起，实现柔顺断电停机；

机器人运动结束，机器人主控制器，下发主电关闭准备命令，机器人关节，打开刹车，并通知机器人主控制器刹车已打开，机器人主控制器收到所有的机器人关节的刹车打开通知后，发送指令让机器人关节进入力矩模式，并传送一个力矩值，使电机处于零力状态；

机器人关节在收到机器人主控制器的力矩值后，在一个周期内逐步均匀地将这个施加在电机上的值减小；

在减少力矩输出的同时，电机轴受重力作用滑落，光栅编码器值变化，产生速度；

当检测到光栅编码器值在一段时间内不再变化时，机器人关节向机器人主控制器上传可关闭主电的信息；当机器人主控制器收到所有的机器人关节上传的可关闭主电信息后，输出一个主电关闭信号，主电继电器动作，主电关闭。