[发明专利]一种复合式移动机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种复合式移动机器人，包括：移动底盘、关节机械臂；关节机械臂设置在移动底盘上，移动底盘为独立AGV智能底盘，关节机械臂的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。本发明的复合式移动机器人，使用独立AGV智能底盘再加上关节机械臂，可实现在狭小的空间准确的将工件运送到指定位置，不受路线位移死角、空间和环境的限制，操控性强，高定位精度和重复定位精度可使工作更可靠。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种复合式移动机器人。

背景技术

随着工业4.0的到来，人类社会对机械制造业越来越关注，尤其是智能制造和机器人的需求日益剧增，机器人自身的领域也一直在拓展和创新。随着工厂内部制造复杂程度的日益上升，对于自动化设备柔性化的需求也更加迫切，相比于移动机器人和机械臂的单一功能，工作范围受限的问题，集合了二者特性的复合型机器人显然更具柔性化。

发明内容

本发明实施例提供了一种复合式移动机器人，以至少解决现有移动机器人柔性化差的技术问题。

根据本发明的实施例，提供了一种复合式移动机器人，包括：移动底盘、关节机械臂；关节机械臂设置在移动底盘上，移动底盘为独立AGV智能底盘，关节机械臂的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。

进一步地，移动底盘内设置有激光检测模块和PGV导航模块；激光检测模块和PGV导航模块配合实现指定路径的规划，带动关节机械臂移动到指定的工作位置。

进一步地，移动底盘采用四个独立电机带动全向轮移动。

进一步地，移动底盘内设置有手动和自动充电装置。

进一步地，关节机械臂的每个轴上设置有与单独力矩电机连接的减速机。

进一步地，关节机械臂的每个轴上设置有用于实时反馈关节机械臂位姿状态的编码器。

进一步地，关节机械臂为六轴关节机械臂。

进一步地，关节机械臂通过螺钉和定位销安装在移动底盘上。

本发明实施例中的复合式移动机器人，使用独立AGV智能底盘再加上关节机械臂，可实现在狭小的空间准确的将工件运送到指定位置，不受路线位移死角、空间和环境的限制，操控性强，高定位精度和重复定位精度可使工作更可靠。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明复合式移动机器人的结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。