[发明专利]一种自动铆接机械臂系统以及铆接方法

说明书

本申请提供了一种自动铆接机械臂系统以及铆接方法，机械臂携带接钉机构运动至供钉机构下方，铆钉通过第二铆钉通道运送至铆钉发送孔，并掉落到与所述铆钉发送孔对齐的铆钉接受孔内，机械臂携带铆接压头抵达铆接位置，调节部件控制第一铆钉通道与接收到铆钉的其中一个铆钉接受孔进行连通，从而铆钉进入第一铆钉通道，并通过第一铆钉通道到达铆接压头的压头本体的通道侧面开口上游；将铆钉推送至通孔；驱动电机驱动推杆下压，推杆将铆钉从铆接压头内推出，铆钉一端穿过所述叠加部分，抵触到铆模后在压力作用下变形，形成锁扣，将板铆接。本申请提供的自动铆接机械臂系统以及自动铆接方法，能够实现铆钉的自动输送以及自动铆接。

技术领域

本发明涉及一种铆接技术，尤其涉及一种铆接机械臂以及自动铆接方法。

背景技术

铆接，即利用铆钉将两个或两个以上的待铆接件(一般为板材或型材)连接在一起的一种不可拆卸的静联接。最常用的铆接是实心铆钉联接。实心铆钉联接多用于受力大的金属零件的联接，空心铆钉联接用于受力较小的薄板或非金属零件的联接。

铆钉，一般包括钉头和钉杆，其中，钉头的直径大于钉杆的直径，在对钉头的击打或压迫下，钉杆穿过并露出钉孔的端部，接触铆模(砧板)、发生挤压变形后，铆钉变形后，与底层材料形成锁扣(镦头)，从正反两面将待铆接件夹合固定连接。

随着工业机器人(机械臂)技术的发展，动铆接成为可以现实的技术，因此，为了提高铆接工作效率，需要一种自动铆接机械臂以及铆接方法。

发明内容

为了提高铆接的工作效率，本申请提供了一种自动铆接机械臂系统以及铆接方法。

本申请第一个方面是提供一种自动铆接机械臂系统，包括机械臂、铆钉输送机构、铆接压头、控制系统，其中，所述铆钉输送机构包括供钉机构、接钉机构；

所述铆接压头包括施压部分、固定部、压头本体、铆模，压头本体与铆模均安装于固定部；压头本体内设有笔直的沿上下方向延伸的通孔，所述通孔的下端开口正对铆模；固定部安装压头本体的一端设有穿孔，施压部分包括固定筒以及设置在固定筒内的推杆通道、驱动电机以及受驱动电机驱动的推杆，推杆位于推杆通道内，推杆通道、穿孔与通孔同轴设置，推杆依次从推杆通道、穿孔经过后进入通孔；固定部安装于机械臂的操作端；

在通孔侧壁，低于推杆的位置，通过一个侧面开口连通一个第一铆钉通道，第一铆钉通道侧壁连接吹气管道或气缸；其中，所述吹气管管道开口朝向侧面开口或所述气缸驱动轴穿过第一铆钉通道侧壁指向侧面开口；吹气管或气缸进气端连接第一高压气管，第一高压气管通过第一供气开关连接到气源；第一供气开关的工作状态由控制系统进行控制；

所述接钉机构包括安装于固定部上的第一固定块，固定块设有贯穿上下表面的两个铆钉接受孔，两个铆钉接受孔下方设有调节部件，调节部件下方为第一铆钉通道，调节部件设有推动件，用于将第一铆钉通道与其中一个铆钉接受孔连通；

所述供钉机构包括第二固定块，第二固定块设有贯穿第二固定块的铆钉发送孔，铆钉发送孔上端连通第二铆钉通道的一端。

在一种优选实施例中，所述压头本体的伸入到固定筒内，并可在驱动机构作用下沿固定筒滑动。

在一种优选实施例中，所述调节部件包括横向通道，所述两个铆钉接受孔分设于横向通道两端的上方，第二铆钉通道连通至横向通道位于两个铆钉接受孔之间的位置，例如优选为横向通道中间位置；所述推动件沿横向通道方向运动。

在一种优选实施例中，所述两个铆钉接受孔左右设置，所述调节部件包括两个气缸，两个气缸分设于横向通道左右两侧，气缸驱动端驱动推动件的运动。

在一种优选实施例中，所述铆钉接受孔包括连通的扩大部和缩小部，横向通道也设有相互连通的扩大部和缩小部，其中，铆钉接受孔的扩大部位于横向通道的扩大部的上方，铆钉接受孔的缩小部位于横向通道的缩小部的上方。