[发明专利]一种无人驾驶船舶自主抛锚控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种无人驾驶船舶自主抛锚的控制方法及系统，根据所选锚地环境状态、船舶自身状态、天气海况判断是否适合锚泊，并根据参数所属的范围，判断实际环境和船舶自身状态，在不同情况下选择不同的抛锚方式和抛锚方法进行抛锚，达到最优抛锚的效果，实现无人船智能抛锚。本发明利用抛锚设备自主抛锚，可以减少人工干预，提高抛锚效率，实现快速精准抛锚，增加锚泊时间内船舶的安全性。

技术领域

本发明属于一种无人驾驶船舶锚泊操作技术领域，特别是一种无人驾驶船舶自主抛锚控制方法及系统。

背景技术

船舶锚泊是运用锚和锚链的抓力，使船舶牢固控制在一定范围内的一种运动状态。自主抛锚操作要求利用传感器反馈航行环境和船舶自身状态的一系列信号，转化为抛锚系统所需信号，抛锚系统根据信号进行自主抛锚。现有的自主抛锚系统主要是利用船舶动力控制船舶配合人工操作进行抛锚，不适应于大型无人船长期航行，只能满足定点工作，减少人员劳动强度，无法达到真正的自主抛锚。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，可以使船舶在海上根据实际锚地环境状态、船舶自身状态、天气海况自主选择不同的抛锚方式和抛锚方法进行抛锚，达到减少人工干预，提高抛锚效率，实现快速精准抛锚，增加锚泊时间内船舶的安全性的要求。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，包括如下步骤：

S1、判断所选锚地环境状态、船舶自身状态、天气海况是否满足锚泊条件，不满足时，执行S2；满足时，执行S3；

S2、自主定位异常情况，输出并执行异常解决方案；当异常情况超出自主解决能力范围时，向岸基发送警报，并等待岸基反馈指令；

S3、判断是否有岸基遥控操纵的指令，若检测到岸基遥控操纵的指令，执行S4；否则，执行S5；

S4、根据岸基遥控操纵的指令对船舶的各个系统进行操控；

S5、对抛锚设备进行准备工作，确保可以随时进行抛锚操作；

S6、判断所选锚地风是否在设定风级值以下，浪是否在设定浪高值以下，若是，执行S7；否则，执行S8；

S7、判断锚泊时间是否小于设定时间值，若是，执行S9；否则，执行S11；

S8、判断所选锚地的避风情况，若所选锚地的避风情况优于设定避风情况，执行S10；否则，执行S11；

S9、根据船舶自动识别系统获取的锚地内船舶基本信息，锚地专家知识库获得的锚地可用范围，判断所选锚地是否狭小：检测锚地可用范围是否小于本船单锚泊所需范围，若是，执行S11；否则，执行S12；

S10、依据锚地专家知识库判断所选锚地底质是否为泥底或软沙底，若是，执行S12；若否，执行S11；

S11、确定此次抛锚需要采取双锚泊抛锚方式，执行S13；

S12、确定此次抛锚需要采取单锚泊抛锚方式，执行S19；

S13、判断是否需要抵抗台风：需要抵抗台风时，执行S14；否则，执行S15；

S14、判断所选锚地水域面积是否足够，若是，执行S16；若否，执行S17；

S15、判断所选锚地是否位于狭窄水域或河道内，若否，执行S17；若是，执行S18；

S16、确定此次抛锚需要采取平行锚抛锚方式，执行S19；

S17、确定此次抛锚需要采取八字锚抛锚方式，执行S19；

S18、确定此次抛锚需要采取一字锚抛锚方式，执行S19；