[发明专利]一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法有效
| 申请号： | 201811553380.6 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109682397B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 王献忠;刘赟;张国柱;张丽敏;桑小冲;董晋芳 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 包姝晴;徐雯琼 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 不受 历史数据 影响 快速 收敛 地面 静态 对准 方法 | ||
本发明公开了一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，包括如下步骤：步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系及预处理；步骤2，基于准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角及分段处理；步骤3，基于准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角及分段处理；步骤4，基于水平和方位失准角，利用四元数乘法计算精对准角度。本发明基于动态修正的准北东地坐标系进行精对准，惯组姿态变化后不受历史数据影响，能够快速收敛到新对准姿态。该地面静态对准算法简单，收敛速度快，易于工程应用。
技术领域
本发明涉及惯导初始对准技术领域，具体是一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，用于惯导地面对准。
背景技术
运载、导弹等发射前都需要进行初始对准，一般基于发射点经度、纬度和高度进行水平和方位对准。
现有地面对准一般直接基于本体建立导航坐标系，并在此坐标系基于加表测得的比力和最小二乘估计失准角，基于最小二乘估计失准角的常规算法如下：
加速度计算：
其中，g为重力加速度；fb为加速度计测量值，Abn为地理系到本体系的转换矩阵。
其中，an为地理系加速度，aN为北向加速度，aE为东向加速度，aD为地向加速度。
第一步初始化
第二步开始迭代计算
计算失准角
其中，φ为失准角，φN为北向失准角，φE为东向失准角，φD为方位失准角。
(aN)n-1＝(aN)n
(aE)n-1＝(aE)n
(bN)n-1＝(bN)n
(bE)n-1＝(bE)n
直接基于本体坐标系和最小二乘进行精对准，受历史数据影响收敛速度较慢。对准姿态变化后受历史数据影响，很难收敛到新对准姿态。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，该方法基于动态修正的准北东地坐标系进行精对准，惯组姿态变化后不受历史数据影响，能够快速收敛到新对准姿态。该地面静态对准算法简单，收敛速度快，易于工程应用。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，包括如下步骤：
步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系及预处理：
惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系；
在准北东地坐标系对角速率和比力滤波；
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