[发明专利]一种穿刺机器人

说明书

本发明公开了一种穿刺机器人，包括底座、设置在底座上的机械臂、设置在机械臂端部的穿刺装置，底座包括底座本体，底座本体设置有若干脚轮和调整块，调整块包括螺杆和调整螺母，底座还包括用于带动调整螺母转动的第一传动机构、以及用于使得各个调整螺母同步转动的联动机构，底座还包括滑块、以及用于带动滑块运动的第二传动机构，底座本体滑动地设置有一个驱动电机，驱动电机的转轴上同轴地固设有驱动齿轮，驱动电机位于第一位置时，驱动齿轮驱使第一传动机构运动，驱动电机位于第二位置时，驱动齿轮驱动第二传动机构运动。该机器人能同时调整各个调整块，操作方便；且驱动电机既可驱动调整螺母转动、还可以驱动滑块运动，有利于成本控制。

技术领域

本发明涉及一种穿刺机器人。

背景技术

现有的穿刺手术中，一般需要医生凭借个人经验，并借助医学影像结果不断调整角度，进行手动穿刺，这样手术过程十分消耗时间和精力，手术效果波动较大。为了减少人为因素引起的问题，越来越多的穿刺手术开始使用机械臂代替人工穿刺。现有技术中，穿刺机器人的操作多有不便，结构往往也较为复杂。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种穿刺机器人，其结构简单、易于操作。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种穿刺机器人，包括底座、设置在所述底座上的机械臂、设置在所述机械臂端部的穿刺装置，所述底座包括底座本体，所述底座本体的下部设置有若干脚轮和若干调整块，所述调整块包括沿上下方向延伸的螺杆、与所述螺杆螺纹配合的调整螺母，所述底座还包括用于带动一个所述调整螺母转动的第一传动机构、以及用于使得各个所述调整螺母能够同步转动的联动机构，所述调整螺母与所述底座本体在上下方向上相对固定，所述底座还包括能够相对所述底座本体上下运动的滑块、以及用于带动所述滑块运动的第二传动机构，所述机械臂设置在所述滑块上，所述底座本体滑动地设置有一个驱动电机，所述驱动电机的转轴上同轴地固设有驱动齿轮，所述驱动电机能运动至第一位置和第二位置，当所述驱动电机位于第一位置时，所述驱动齿轮驱动所述第一传动机构运动，当所述驱动电机位于第二位置时，所述驱动齿轮驱动所述第二传动机构运动。

优选地，所述机械臂包括若干转臂，所述转臂与转臂之间、所述转臂与所述滑块之间、所述转臂与所述穿刺装置之间都通过旋转自锁关节相连接，所述旋转自锁关节包括绕同一旋转中心线相互转动地连接的上旋转座和下旋转座，所述上旋转座的下部设置有向下凸起且轴心线与所述旋转轴心线同轴的第一锥形面，所述下旋转座的上部设置有与所述第一锥形面相配合的下凹的第二锥形面，所述上旋转座的下部开设有若干上滑槽，所有的所述上滑槽都自所述第一锥形面的中心沿径向延伸，所述下旋转座的上部开设有若干下滑槽，所有的所述下滑槽都自所述第二锥形面的中心沿径向延伸，所述上滑槽和下滑槽对齐时构成滑道，所述滑道自所述旋转中心线处沿径向斜向上延伸，所述下旋转座沿着所述旋转中心线的方向开设有连通孔，所有的所述下滑槽都与所述连通孔相连通，所述连通孔内设置有若干能够在所述滑道中配合地滑动的滚珠、以及用于推动所述滚珠向上运动的推杆。

优选地，所述第一传动机构包括相对转动地设置在所述底座本体上的第一转轴、同轴地固设在所述第一转轴上的第一齿轮和第二齿轮、以及与所述第二齿轮相啮合的第三齿轮，所述第三齿轮同轴地固定连接在一个所述调整螺母上，当所述驱动电机位于第一位置时，所述第一齿轮与所述驱动齿轮相啮合。

优选地，所述联动机构包括同步带、以及与所述调整螺母一一对应的若干带轮，所述带轮与相对应的所述调整螺母同轴地固定连接，所述同步带与每个所述带轮都相配合连接。

优选地，所述第二传动机构包括设置在所述底座本体上的蜗轮蜗杆机构、同轴地固设在所述蜗轮蜗杆机构的蜗杆轴上的第四齿轮，当所述驱动电机位于第二位置时，所述驱动齿轮与所述第四齿轮相啮合，所述第二传动机构还包括用于将所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮轴的转动转化为驱动所述滑块的直线运动的转换机构。