[发明专利]一种纯电动汽车驻车和起步控制方法及其控制系统

权利要求书

1.一种纯电动汽车驻车和起步控制方法，其特征在于，包括驻车控制步骤和起步控制步骤，

所述驻车控制步骤包括：

在基于驻车信号判定驾驶员有驻车意图时，确定车辆进入驻车制动模式，所述驻车信号包括加速踏板信号、制动踏板信号、车速信号；

基于坡度信号确定车辆所处的坡度状态和坡度大小，所述坡度状态包括上坡和下坡，所述坡度大小包括基于车辆满载质量和驱动电机的堵转能力确定的第一坡度区间、第二坡度区间和第三坡度区间；

在所述驻车制动模式下，基于车辆所处的坡度大小，采用预设的驻车方式进行驻车，所述预设的驻车方式包括：在确定车辆处于第一坡度区间和第二坡度区间时，采用电机扭矩加锁止制动盘的方式进行驻车，在确定车辆处于第三坡度区间时，采用锁止制动盘的方式进行驻车；

所述起步控制步骤包括：

在基于起步信号判定驾驶员有起步意图时，基于加速踏板开度和当前车速确定第一需求电机扭矩，所述起步信号包括电子手刹开关信号、制动踏板信号和挡位信号；

根据目标车速与当前车速的差值确定第二需求电机扭矩；

将确定的第一需求电机扭矩和第二需求电机扭矩之中的最大者作为目标电机扭矩，并利用所述目标电机扭矩实现车辆起步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述加速踏板信号表征加速踏板松开，所述制动踏板信号表征制动踏板踩下以及所述车速信号小于预设车速阈值时，判定驾驶员有驻车意图；

在所述电子手刹开关信号表征电子手刹开关关闭、所述制动踏板信号表征制动踏板未踩下以及所述挡位信号表征挡位为D挡或者R挡时，判定驾驶员有起步意图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设车速阈值小于5km/h。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定车辆处于第一坡度区间时，采用电机扭矩加锁止制动盘的方式进行驻车包括：

将车速和车辆加速度作为反馈量，进行PID控制，得到用于驻车的需求的电机扭矩；

根据车辆所处的坡度状态，输出相应的电机扭矩实现驻车，同时，在确定电池SOC低于预设阈值或者钥匙门点火开关关闭时，迅速锁止制动盘实现驻车，同时按照预设的速率撤去所述电机扭矩；其中，在车辆处于上坡状态时，输出的电机扭矩为正值，在车辆处于下坡状态时，输出的电机扭矩为负值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定车辆处于第二坡度区间时，采用电机扭矩加锁止制动盘的方式进行驻车包括：

将车速和电机的角加速度作为反馈量，进行PID控制，得到用于驻车的需求的电机扭矩；

根据车辆所处的坡度状态，输出相应的电机扭矩实现驻车，同时，在确定电机的冷却水温度高于预设的温度值或者电池SOC低于预设阈值或者钥匙门点火开关关闭时，迅速锁止制动盘实现驻车，同时按照预设的速率撤去所述电机扭矩；其中，在车辆处于上坡状态时，输出的电机扭矩为正值，在车辆处于下坡状态时，输出的电机扭矩为负值。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为20％。