[发明专利]一种收拣装置的控制方法

说明书

本发明公开了一种收拣装置的控制方法，属于机械控制领域。控制方法包括：收集场景图像；判断场景图像中是否存在收拣物，如果场景图像中存在收拣物，则驱动收拣装置朝向收拣物移动，以对收拣物进行收拣，如果场景图像中不存在收拣物，则驱动收拣装置移动，并再次收集场景图像；在收拣装置移动时，实时检测收拣装置周围是否存在障碍，如果收拣装置周围存在障碍，则进行避障操作。本发明可以控制收拣装置进行自动收拣。

技术领域

本发明属于机械控制领域，特别涉及一种收拣装置的控制方法。

背景技术

高尔夫球是一种流行的球类运动。常见的运动方式是将高尔夫球由一处挥击至另一处，这样就导致在运动完毕后，球场上会散落大量的高尔夫球需要回收。现在常见的回收方式还是人工收拣，效率非常底下，且消耗大量的人力。

发明内容

本发明实施例提供了一种收拣装置的控制方法，可以控制收拣装置进行自动收拣。所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种收拣装置的控制方法，所述控制方法包括：

收集场景图像；

判断所述场景图像中是否存在收拣物，如果所述场景图像中存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置朝向所述收拣物移动，以对所述收拣物进行收拣，如果所述场景图像中不存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置移动，并再次收集场景图像；

在所述收拣装置移动时，实时检测所述收拣装置周围是否存在障碍，如果所述收拣装置周围存在障碍，则进行避障操作。

可选地，所述收集场景图像，包括：

拍摄所述收拣装置正前方的彩色照片；

根据收拣物的颜色，对所述彩色照片进行二值化处理，得到黑白照片，使得所述黑白照片中白色的区域为收拣物所处的区域；

对所述黑白照片进行形态学处理，得到所述场景图像。

可选地，在所述拍摄所述收拣装置正前方的彩色照片之前，包括：

检测所述收拣装置周围的环境亮度是否小于设定亮度，如果所述收拣装置周围的环境亮度低于设定亮度，则执行补光操作。

可选地，所述判断所述场景图像中是否存在收拣物，包括：

通过霍夫变换，检测出所述场景图像中是否存在与收拣物的外轮廓相同的形状，如果所述场景图像中存在与收拣物的外轮廓相同的形状，则所述场景图像中存在所述收拣物，如果所述场景图像中不存在与收拣物的外轮廓相同的形状，则所述场景图像中不存在所述收拣物。

可选地，如果所述场景图像中不存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置移动，包括：

驱动所述收拣装置顺时针旋转90°；

每当所述收拣装置连续四次顺时针旋转90°后，驱动所述收拣装置向前移动设定距离。

可选地，所述控制方法包括：

检测所述收拣装置是否仅正前方存在障碍，如果所述收拣装置仅正前方存在障碍，则驱动所述收拣装置顺时针旋转90°。

可选地，所述控制方法包括：

检测所述收拣装置是否仅左斜前方存在障碍，如果所述收拣装置仅左斜前方存在障碍，则驱动所述收拣装置多次顺时针旋转，且每次旋转的角度逐渐减少，直至所述收拣装置的左斜前方检测不到障碍；

检测所述收拣装置是否仅右斜前方存在障碍，如果所述收拣装置仅右斜前方存在障碍，则驱动所述收拣装置多次逆时针旋转，且每次旋转的角度逐渐减少，直至所述收拣装置的右斜前方检测不到障碍。

可选地，所述控制方法包括：