[发明专利]一种基于AGV的自动纠偏轨道及纠偏定位方法

说明书

本发明公开了一种基于AGV的自动纠偏轨道，包括AGV车体，所述AGV车体上设有组合导航定位系统、自动纠偏系统、嵌入式控制系统和基于UKF算法工作的多传感器信息融合模块，多传感器信息融合模块的输入端与组合导航定位系统连接，输出端与自动纠偏系统的输入端连接，自动纠偏系统的输出端与嵌入式控制系统连接，其纠偏定位方法包括如下步骤：S100、通过组合导航定位系统，实现对AGV车体的全局定位；S200、基于步骤S100，将组合导航定位系统采集到的AGV车体的位置信息传至多传感器信息融合模块，在自动纠偏系统的作用下，实现对AGV车体的纠偏定位，提高了AGV小车的纠偏精度，保证了AGV小车智能运输的稳定可靠性，提高了AGV小车智能运输的工作效率。

技术领域

本发明涉及智能运输技术领域，具体为一种基于AGV的自动纠偏轨道及纠偏定位方法。

背景技术

随着现代制造业自动化程度不断地向前推进，物料运输的自动化改造也越来受到重视，自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）应用在物料运输领域中，不仅将人工从这个领域解放出来，而且由于AGV具有运行稳定、性能可靠、投入成本低以及不会疲劳等特点，大大提高了企业的生产效率，但AGV在运行过程中仍存在一些问题，比如：AGV小车由于运行速度太快或者其它原因，容易发生AGV小车脱轨现象，一方面，会造成智能运输过程中断，降低了智能运输的工作效率；另一方面，可能造成智能运输产品的损坏，所以，现有的AGV小车上会配置纠偏设备，用于实现对AGV小车的自动纠偏功能，实现在AGV小车脱轨前，对AGV小车的纠偏操作，保证AGV小车在预定轨道上正常持续运行。

AGV小车的定位精度决定了其纠偏精度，传统AGV小车的定位方式主要有：磁导引定位，成本低、实现简单，但定位精度低；激光导引定位，定位精度高，但是易受到外界障碍物的屏蔽作用而导航失效；视觉导引定位，定位精度较高、性价比高，但易受光照环境影响，所以，寻求一种高精度的AGV小车定位系统成为迫切需要解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种基于AGV的自动纠偏轨道及纠偏定位方法，操作简便、自动化程度高，能够实现对AGV小车智能运输过程中准确定位以及精准纠偏的功能，且能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于AGV的自动纠偏轨道，包括AGV车体，所述AGV车体上设置有组合导航定位系统、自动纠偏系统、嵌入式控制系统和基于UKF算法工作的多传感器信息融合模块，所述多传感器信息融合模块的输入端与组合导航定位系统连接，输出端与自动纠偏系统的输入端连接，所述自动纠偏系统的输出端与嵌入式控制系统连接。

进一步地，所述组合导航定位系统包括多目视觉定位装置和基于Markov的激光定位装置，多目视觉定位装置包括安装于AGV车体中心底部的摄像机一以及两个分别倾斜安装于AGV车体前后的摄像机二，且所述摄像机一通过基于DSP的图像处理模块一与多传感器信息融合模块连接，两个所述摄像机二分别通过基于DSP的图像处理模块二也与多传感器信息融合模块连接。

进一步地，所述图像处理模块一、图像处理模块二均包括预处理单元和DSP处理芯片，所述预处理单元包括视频编解码器和中值滤波器，所述中值滤波器一端与视频编解码器连接，另一端与DSP处理芯片的输入端连接，且所述DSP芯片的输出端与多传感器信息融合模块连接。

进一步地，所述多传感器信息融合模块包括用于实现数据相关、数据融合和特征提取的UKF滤波器。

进一步地，所述AGV车体上还设置有四轮驱动组件，所述四轮驱动组件包括四个设置在AGV车体下方的万向传动轮和四个分别用于驱动四个万向传动轮的伺服直流电机，四个所述伺服直流电机上分别设置有增量式编码器，且所述增量式编码器与多传感器信息融合模块连接，所述万向传动轮采用的是麦克纳姆轮，且其中两个万向传动轮为左旋轮，另外两个万向传动轮为右旋轮，左旋轮和右旋轮呈镜像对称分布。