[发明专利]一种回转窑残余耐火砖的破拆机器人及破拆方法

说明书

本发明公开一种回转窑残余耐火砖的破拆机器人及破拆方法，属于工业机器人技术领域。该机器人包括承载移动系统、变位系统、锁紧系统、进给系统、反馈系统、控制系统。本发明机器人机架上装有四个进给箱，利用各系统的协调工作完成对残余耐火砖的破拆。本发明所提供的破拆机器人是非常典型的机电一体化系统，它融合了机械、电子、控制及传感等技术，该机器人符合回转窑残余耐火砖清理的相关需求，能够在高效率完成残余耐火砖清理作业，同时不损坏窑体，实现破拆残余耐火砖的自动化与智能化。

技术领域：

本发明属于工业机器人技术领域，更具体地说，涉及一种回转窑残余耐火砖破拆的破拆机器人及破拆方法。

背景技术：

目前，回转窑耐火砖的主要作用是形成窑衬，从而保护窑体不受高温气体和高温物料的损害,延长窑体的使用寿命。在熟料煅烧过程中，由于窑内气体温度比物料温度高得多，回转窑每旋转一圈,窑衬表面受到周期性的热冲击，温度变化幅度为150℃～250℃，在窑衬10mm～20mm表层范围内产生热应力。窑衬还承受由于窑的旋转而产生的砖砌体交替变化的径向和轴向机械应力，以及煅烧物料的冲刷磨损。由于同时产生硅酸盐熔体，在高温环境下很容易与窑衬耐火砖表面相互作用形成窑皮初始层，并同时沿耐火砖的孔隙渗入到耐火砖的内部，与耐火砖黏结在一起，使耐火砖表层10mm～20mm范围内的化学成分，和相组成发生变化，降低耐火砖的技术性能。当物料的烧结范围较窄，或者形成短焰急烧产生局部高温时，会使窑皮表面的最低温度高于物料液相凝固温度，窑皮表面层从固态变为液态而脱落，并且由表及里深入到窑皮的初始层，连同耐火砖表面薄层一起脱落，过后又形成新的窑皮初始层。当这种情况反复出现时，窑内耐火砖的磨损到了一定的程度，此时耐火砖达到寿命的极限，为确保回转窑体不受热应力影响，就需要拆除原有的耐火砖重新铺设。

目前回转窑残余耐火砖的破拆基本是人工破拆，窑内空气流动性差，灰尘重，对人的健康有很大的威胁，同时耐火砖表面残余的硅酸盐凝固，其强度很高，很难用手工清理残余耐火砖，并且工作效率不高，窑体的维修时间很长，直接影响工厂的经济效益。采用人工作业时巨大的振动对窑体滚道的圆跳动造成影响，直接影响到窑体的回转运动，从而会影响到产品的质量。同时在手工清理回转窑高处的残余耐火砖时，由于残余耐火砖的坠落，工人的人身安全无法得到保证。

发明内容：

本发明的目的是要克服现有技术存在的上述不足，提供一种回转窑残余耐火砖的破拆机器人及破拆方法，本发明适用于回转窑残余耐火砖的破拆。本发明所提供的一种回转窑残余耐火砖的破拆机器人包括承载移动系统、变位系统、锁紧系统、进给系统、反馈系统及控制系统。

所述承载移动系统包括车轮1、配重块2、下车体3、上盖板4、驱动电机52、第二轴承端盖53及圆锥滚子轴承64，所述上盖板4与所述下车体3通过沉头螺栓固定连接，所述上盖板4与所述下车体3之间安装有软垫片，所述驱动电机52通过螺栓安装在所述下车体3的内侧壁上，所述驱动电机52的转轴依次穿过所述圆锥滚子轴承64、所述第二轴承端盖53、所述车轮锁紧夹块50及所述车轮1上的安装孔，所述驱动电机52转轴设有的键槽上装有的键与所述车轮1设有的键槽配合，所述驱动电机52转轴的伸出端的前端设有螺纹，所述驱动电机52上的台阶与所述驱动电机52转轴伸出端的前端螺纹配合的螺母将所述车轮1轴向固定，所述圆锥滚子轴承64的内圈与所述驱动电机52的转轴为过盈配合，所述下车体3上设有安装孔，所述圆锥滚子轴承64的外圈与所述下车体3设有的安装孔为过渡配合，所述第二轴承端盖53通过螺栓安装在所述下车体3的外侧壁上，所述第二轴承端盖53轴向固定所述圆锥滚子轴承64，所述第二轴承端盖53与所述驱动电机52的转轴之间安装有密封圈，所述配重块2通过螺母固定在所述下车体3侧壁伸出轴上。