[发明专利]一种3D打印喷嘴的两轴联动控制算法

权利要求书

1.一种3D打印喷嘴的两轴联动控制算法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、根据3D打印喷嘴依据打印路径在XY平面上进行运动，对控制X、Y两轴方向的步进电机进行联动控制；

S2、根据X、Y两轴上的步进电机的启动和停止的一致性，从而确定两轴的速度比与该时段的位移比的关系；

S3、根据X、Y两轴的速度比与该时段的位移比的关系，设定X、Y两轴的速度；

S4、根据S3得到的X、Y两轴的速度比与该时段的位移量比的关系，从而得到两轴的加速度与该时段的位移量比的关系。

2.根据权利要求1所述的3D打印喷嘴的两轴联动控制算法，其特征在于：所述两轴的速度比与位移比的关系为：

式(1)中，X轴位移量是S_X，速度是v_x；Y轴位移量是S_Y，速度是v_y。

3.根据权利要求2所述的3D打印喷嘴的两轴联动控制算法，其特征在于：所述S3还包括：由于位移量S_X和S_Y均已存在内存中，是已知量；同时将位移量大的一轴速度设定为v_max，再由该式便可计算出另一轴的运行速度。

4.根据权利要求3所述的3D打印喷嘴的两轴联动控制算法，其特征在于：所述X、Y两轴的速度的设定包括以下步骤：

S31、确定步进电机的最大运行速度和加速度，再将两轴的速度和加速度设定为最大值；

S32、读取已存入的打印坐标，根据式(1)计算两轴各自下一次移动距离S_X和S_Y；

S33、比较S_X和S_Y两数值大小，若S_X＞S_Y，则v_x＝v_max，且v_y按公式重新设定；反之则v_Y＝v_max，且v_x按公式重新设定；从而保证了两轴的最大运行速度不会超出设置值v_max。

5.根据权利要求4所述的3D打印喷嘴的两轴联动控制算法，其特征在于：所述两轴的加速度与该时段的位移量比的关系为：

式(2)中，a_x、a_y为X、Y两轴的速度。