[发明专利]一种仿生鳄鱼两栖机器人

权利要求书

1.一种仿生鳄鱼两栖机器人，包括躯干(1)、设置于所述躯干(1)前端的头部(2)、两两对称设置于躯干(1)两侧的四肢以及设置于躯干(1)后端的尾部(3)，所述四肢为四个可实现轮、腿和桨形状变化的轮子结构(4)，其中，所述轮子结构(4)包括一个内侧轮辐(42)、一个外侧轮辐(41)和六个圆弧叶片(43)，所述内侧轮辐(42)与外侧轮辐(41)的中心活动安装于同一根连接轴上，每两个圆弧叶片(43)为一组，每组圆弧叶片(43)的两个自由端分别铰接于内侧轮辐(42)和外侧轮辐(41)端部，所述内侧轮辐(42)与外侧轮辐(41)分别位于不同的平面，六个圆弧叶片(43)位于同一个平面，其特征在于，每组圆弧叶片中的两个圆弧叶片(43)之间通过可开合的连接结构连接；

所述连接结构由两个半圆柱形电磁铁(6)组成，所述半圆柱形电磁铁(6)分别连接于圆弧叶片(43)的端部；

所述半圆柱形电磁铁(6)通过可拉伸的连接带(7)与圆弧叶片(43)端部连接，所述连接带(7)一端与圆弧叶片(43)端部固接，另一端与半圆柱形电磁铁(6)黏贴。

2.根据权利要求1所述的一种仿生鳄鱼两栖机器人，其特征在于，所述圆弧叶片(43)内部设有导线，所述半圆柱形电磁铁(6)通过导线与外部电源连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生鳄鱼两栖机器人，其特征在于，所述轮子结构(4)通过可进行转动的连接杆(5)安装于所述机器人的躯干(1)上。

4.根据权利要求3所述的一种仿生鳄鱼两栖机器人，其特征在于，所述连接杆(5)为电动控制的球头连接杆(5)。

5.根据权利要求1所述的一种仿生鳄鱼两栖机器人，其特征在于，所述躯干(1)通过设置于躯干(1)内部的腰部柔性从动关节进行主驱动，所述尾部(3)通过设置于尾部(3)内侧的尾部(3)关节进行驱动。

6.根据权利要求1所述的一种仿生鳄鱼两栖机器人，其特征在于，所述头部(2)设有上下开合的抓手。

7.根据权利要求1所述的一种仿生鳄鱼两栖机器人，其特征在于，所述圆弧叶片(43)的两个自由端通过销钉铰接于内侧轮辐(42)和外侧轮辐(41)端部。

8.根据权利要求1所述的一种仿生鳄鱼两栖机器人，其特征在于，所述机器人设有激光雷达、红外线测距传感器以及视觉传感器。