[发明专利]立体视觉电梯门保护装置及保护方法

说明书

一种立体视觉电梯门保护装置及保护方法，能够以较低成本实现较高的检测精度。该立体视觉电梯门保护装置包括：图像采集单元，采集图像信息；三维位置信息计算单元，根据采集的图像信息，计算图像内所有物体的三维位置信息；判断单元，根据三维位置信息计算单元所计算的三维信息，判断在电梯门前方设置的预警区域中是否有物体进入，以及通知单元，当判断预警区域中有物体进入时，通知电梯门传动控制装置进行动作，当判断预警区域中没有物体进入时，通知电梯门正常操作。

技术领域

本发明涉及一种三维立体视觉系统，尤其是一种立体视觉电梯门保护装置及保护方法。

背景技术

电梯作为特种设备，安全性和可靠性直接关系到乘客和设备的安全。随着电梯技术的迅速发展和市场竞争日益激烈，电梯门保护装置也得到了迅速的发展。

电梯门保护装置，按照功能可分为两大类：机械门保护和光幕门保护。

机械门保护系统，又称机械触板门保护，作为一种低成本的门保护系统，使用非常广泛并且可靠，在很多场合如住宅、饭店、商场都会经常见到。此类保护装置设计比较简单，安装在门板上，当乘客通过电梯门时，在门关闭过程中，触板先碰到乘客反馈信号给控制系统再到门机，由门机产生开门信号，防止夹伤乘客。

光幕门保护系统，是一种光线式电梯门安全保护装置，是比机械门保护更先进的门保护系统。由安装在电梯轿门两侧的红外发射器和接收器、安装在轿顶的电源盒及专用柔性电缆四大部分组成。在发射器内有32个(16个)红外发射管，在MCU的控制下，发射接收管依次打开，自上而下连续扫描轿门区域，形成一个密集的红外线保护光幕。当其中任何一束光线被阻挡时，控制系统立即输出开门信号，轿门即停止关闭并反转开启，直至乘客或阻挡物离开警戒区域后电梯门方可正常关闭，从而达到安全保护目的，这样可避免电梯夹人事故的发生。光电门保护有效避免了电梯厅轿门对乘客、行李、推车等的撞击，使乘梯环境更友善、更安全、更舒适。

但是，机械门保护系统和光幕门保护系统都存在着一点的弊端。机械门保护系统的主要问题是：当门速较快时，由于控制系统反应滞后等问题，对于年轻人和略有经验的人，会躲开或是提前触动触板；但是对于老年人，小孩等则依旧可能被撞击。

光幕门保护系统的性能主要依赖于所配备的红外发射/接收器数量：红外发射/接收器越多，光束越密，对于障碍物的检测精度越高；反之，光束会比较稀疏，对于较小的障碍物可能会发生漏检，从而导致事故。由于安装工艺的限制，红外发射/接收器无法做到高密度(间隔1厘米之内)的安装；同时，光束的增加也会极大的增加光幕门保护装置的成本。鉴于以上原因，市场上常见的产品通常都采用194线光束到24线光束之间的规格。当物体直径小于光束间距时，存在很大的安全隐患。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于双目摄像机的立体视觉电梯门保护装置及保护方法。一方面，双目摄像机系统比传统的光幕门保护系统具有更低的成本，此外，由于摄像机具备更高的拍摄精度(毫米级)，对于小物体依然能够保证检测精度。

根据本发明的第一方面，提供一种立体视觉电梯门保护装置，包括：图像采集单元，采集图像信息；三维位置信息计算单元，根据采集的图像信息，计算图像内所有物体的三维位置信息；判断单元，根据三维位置信息计算单元所计算的三维信息，判断在电梯门前方设置的预警区域中是否有物体进入，以及通知单元，当判断预警区域中有物体进入时，通知电梯门传动控制装置进行动作，当判断预警区域中没有物体进入时，通知电梯门正常操作。

优选图像采集单元为左摄像机和右摄像机，分别采集左右两个视角的图像。