[发明专利]一种取货系统、方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种取货系统、方法、装置及存储介质，取货系统包括搬运设备和至少两个载荷台；其中，载荷台用于采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度；搬运设备用于获取偏转角度，并根据偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。本发明通过在载荷台侧采集载荷台上的货物的货物位姿，可充分利用货物的等待搬运时间，减少搬运设备对货物位姿的采集时间，提高搬运效率。

技术领域

本发明实施例涉及货物搬运技术领域，尤其涉及一种取货系统、方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动化搬送过程中，经常会出现货物的位置和标准位置不一致的情况，一般需要经过调整货物位置后在进行搬送，或者由搬送设备来调整取货位置。

通常搬运设备搭载有货物检测装置，用于检测货物的位置信息，搬运设备收到搬运指令后，移动到载荷台的搬运工位，检测装置检测货物的位置信息，并反馈给系统，系统根据获取到的货物的位置信息和预设的货物的标准位置对比，并计算出需要调整的偏转角度，并发送给搬运设备，搬运设备根据调整角度，调整取货角度。

然而，现有的搬运方法中，搬运设备移动到搬运工位后，才进行货物位置检测、偏转角度的计算以及取货角度的调整，而货物位置检测、偏转角度的计算以及取货角度的调整占用了大量时间，导致搬送效率低下。

发明内容

本发明提供一种取货系统、方法、装置及存储介质，以提高货物搬运效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种取货系统，包括搬运设备和至少两个载荷台；

其中，载荷台用于采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度；

搬运设备用于获取偏转角度，并根据偏转角度，在确定的前往载荷台的行进路径上，调整搬运设备上搬运机构的取货角度，以使搬运机构以相对于货物位姿的预设姿态取出货物。

可选的，取货系统还包括服务器；

载荷台还用于向服务器发送搬运请求；服务器用于在接收到搬运请求后，向搬运设备发送搬运指令。

第二方面，本发明实施例还提供了一种载荷台侧取货方法，应用于如本发明第一方面任意所述的取货系统中，包括：

采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，货物位姿用来计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。

可选的，载荷台侧取货方法，还包括：

将偏转角度发送至服务器，以使服务器将偏转角度转发至搬运设备；或

将货物位姿发送至服务器，以使服务器根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，并将偏转角度发送至搬运设备；或

通过服务器将货物位姿发送至搬运设备，以使搬运设备根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度。

可选的，采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，包括：

采集放置于载荷台中的货物的俯视图。

可选的，根据货物位姿计算货物相对于货物标准位姿的偏转角度，包括：

根据货物的俯视图确定货物的特征边；

将货物的特征边与货物标准位姿的对应特征边进行比较，计算货物的特征边相对于货物标准位姿的对应特征边偏转的角度，得到偏转角度。

可选的，载荷台侧取货方法，还包括：

向服务器发送搬运请求，以使服务器在接收到搬运请求后，向搬运设备发送搬运指令。