[发明专利]一种基于气囊的大型工件柔性对接装置

权利要求书

1.一种基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、多个刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块以及滑块移动导轨，

所述主动调姿机构借助于导轮安装在地面导轨上，所述主动调姿机构包括底座、多个调姿分支、球铰、上箱体和上翼板，所述调姿分支包括调姿支撑缸和调姿伸缩杆，调姿伸缩杆能够沿所述调姿支撑缸往复移动，所述底座通过虎克铰与调姿分支中的调姿支撑缸连接，调姿伸缩杆通过球铰与上箱体连接，两块上翼板分别设置在上箱体内部两侧，

多个刚性支撑卸载装置结构相同且对称分布在上箱体外部两侧，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，所述卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆能够在卸载支撑缸内部进行往复移动，

所述被动调姿机构包括刚性工作平台模块以及调姿模块，所述刚性工作平台模块包括X向侧板、Y向侧板、下翼板和工作平台，X向侧板分别设置在Y向侧板之间，下翼板设置在Y向侧板的外部并与所述Y向侧板垂直设置，

所述调姿模块包括主承重气囊、辅助承重气囊、Y向第一调姿气囊、Y向第二调姿气囊、X向调姿气囊以及Z向调姿气囊，其中主承重气囊和辅助承重气囊均安装在工作平台下侧，X向调姿气囊安装在X向侧板的外侧，Y向第一调姿气囊垂直于下翼板安装在一个Y向侧板的外侧，Y向第二调姿气囊平行于Y向第一调姿气囊安装在另一个Y向侧板的外侧，所述Z向调姿气囊安装在下翼板的上表面，

所述质心调整滑块分布在对接工件两侧，质心调整滑块底端坐落在滑块移动导轨上并能沿滑块移动导轨做直线移动；所述滑块移动导轨安装在工作平台上；

所述X向侧板、Y向侧板以及下翼板均设置有两个，两个X向侧板和两个Y向侧板均相对设置，两个X向侧板分别设置在两个Y向侧板之间，两个下翼板分别设置在一个Y向侧板的外部并与所述Y向侧板垂直设置；

所述辅助承重气囊、X向调姿气囊、Y向第一调姿气囊、Y向第二调姿气囊以及Z向调姿气囊均设置有两个，

两个辅助承重气囊分别设置在所述主承重气囊的两侧，两个X向调姿气囊的一个侧面分别安装在一个X向侧板的外侧，两个Y向第一调姿气囊的一个侧面分别设置在下翼板的左右两侧，两个Y向第二调姿气囊的一个侧面分别设置在下翼板的上下两侧，两个Z向调姿气囊的一个侧面分别设置在两个下翼板的上表面。

2.根据权利要求1所述的基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：所述X向调姿气囊、Y向第一调姿气囊以及Y向第二调姿气囊的另一侧面分别与上箱体对应面接触，两个Z向调姿气囊的另一个侧面分别与一个上翼板的下表面接触。

3.根据权利要求1所述的基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：所述工作平台上设置有支撑工艺环，所述支撑工艺环的配置用于对对接工件进行固定，所述支撑工艺环通过导轨与工作平台相连接，所述支撑工艺环能沿导轨在工作平台上滑动。

4.根据权利要求1所述的基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：刚性支撑卸载装置设置为四个，所述调姿分支设置为六个。

5.根据权利要求1所述的基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：所述地面导轨的一侧的表面为平面，所述地面导轨另一侧的表面设置有V型凸起。

6.根据权利要求5所述的基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：所述地面导轨表面为平面的一侧上部匹配的导轮为平面导轮，所述地面导轨表面为V型凸起的一侧上部匹配的导轮为带有V型凹槽的V型导轮。

7.根据权利要求1所述的基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：所述地面导轨的两个侧面的外部设置有防侧翻导轮槽，所述主动调姿机构底部两侧借助于防侧翻导轮安装在防侧翻导轮槽内部。

8.根据权利要求1所述的基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：所述对接工件的每侧分别设置有两块质心调整滑块，所述滑块移动导轨设置为两条，两条滑块移动导轨对称安装在工作平台两侧。