[发明专利]一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法

权利要求书

1.一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，其特征在于：插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度；该方法具体包括如下步骤：

S101，将全站仪固定于田埂边，自动导航插秧机在规划好路径后在田里自动行驶作业；

S102，利用全站仪测量秧苗位置，处理数据并得到全站仪坐标系下的秧苗路径；步骤S102中，对每一列的秧苗用全站仪选取100个点进行测量，记录100个位置数据，在经过处理后生成秧苗在全站仪坐标系下的秧苗路径；

S103，将导航坐标系下的导航路径通过坐标转换得到全站仪坐标系下的导航路径；

S104，将S102获得的全站仪坐标系下的秧苗路径与S103获得的全站仪坐标系下的导航路径进行对比分析，判断自动导航路径的精准度。

2.按照权利要求1所述的一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，其特征在于：步骤S101中，插秧机自动导航规划路径的设置为：在GPS信号良好的情况下，设置A、B点和行间距，自动导航系统自动生成一条导航路径。

3.按照权利要求2所述的一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，其特征在于：生成的导航路径包括多段直线路径以及连接相邻直线路径之间的半圆弧路径；各段直线路径相互平行，相邻直线路径之间的距离等于行间距，半圆弧路径的直径等于行间距。

4.按照权利要求1所述的一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，其特征在于：步骤S102中，选定插秧机的其中一个秧爪，对选定秧爪所插秧苗的作业路径进行测量。

5.按照权利要求4所述的一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，其特征在于：插秧机上装有GPS信号接收装置，测量GPS信号接收装置和选定秧爪之间的距离以纠正位置偏差，其中GPS信号接收装置所在位置对应导航坐标系下的导航路径。

6.按照权利要求1所述的一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，其特征在于：步骤S104中，由全站仪坐标系下的秧苗路径获得秧苗路径图，由全站仪坐标系下的导航路径获得导航路径图，将秧苗路径图和导航路径图放在同一坐标系下进行分析比较。

7.按照权利要求1所述的一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，其特征在于：步骤S104中，获得插秧机自动导航路径的横向偏差，求横向误差均方根误差值和平均值，与自动导航系统的出厂精度比较。

8.按照权利要求1所述的一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，其特征在于：步骤S101中，全站仪固定后，需要先调平再进行测量，并得到调平的全站仪在导航坐标系下的位置。