[发明专利]一种车载实时单频米级伪距定位方法

权利要求书

1.一种车载实时单频米级伪距定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、测量终端通过导航模块芯片测量得到伪距测量值，在时刻t₁由广播星历计算的卫星坐标为X_k＝(x_k,y_k,z_k)，卫星速度矢量为v，钟差改正数为δt_k，与广播星历IODE相符最近的SSR信息时刻为t₀，依据t₀时刻的SSR轨道改正由广播星历计算的轨道和钟差；假设t₀时刻，SSR的轨道改正数为(x₀,y₀,z₀)，钟差改正数为c₀以及对应在该时刻的轨道改正数变化率为(Δx,Δy,Δz)，钟速和钟速率分别为c₁、c₂，SSR中电离层球谐模型球谐系数为A_nm,B_nm；

步骤2、计算卫星星固坐标系下坐标轴在地固坐标系下的指向(e_a,e_c,e_r)(e_a,e_c,e_a)：

步骤3、计算t₁时刻的SSR改正量，首先计算t₁时刻的SSR在星固坐标系的改正量：

根据星固坐标系指向，则地固坐标系中的改正量(x_te,y_te,z_te)为，

步骤4、计算t₂时刻地固坐标系下卫星精确坐标X′_k＝(x′_k,y′_k,z′_k)和钟差δt′_k；

对应的钟差计算为：

δt′_k＝δt_k+(c₀+c₁·(t₁-t₀)+c₂·(t₁-t₀)²) (13)

SSR给出钟差改正数是以距离的形式给出；

步骤5、计算t₂时刻精确的电离层改正，采用了四阶次的球谐函数建立的区域电离层模型，具体形式如下：

式(14)中的A_nm,B_nm为步骤4中SSR播发的球谐系数，P_nm(cosφ_m)为勒让德函数，λ′为过穿刺点经线与过地心--太阳连线的经线之间的夹角；φ_m为地磁纬度；m表示勒让德函数次数，n表示勒让德函数阶数，与球谐函数阶数相同；cosmλ′表示由参数λ′和m计算得出的余弦项；sinmλ′表示由参数λ′和m计算得出的正弦项；

钟差改正数改正后，修正后的卫星坐标为X′_k＝(x′_k,y′_k,z′_k)，由实时PPP技术提供的SSR修正后的电离层改正为δ′_ion，将上述修正后的改正代入公式(15)，经过修正后的线性误差方程变为：

其中，R是伪距，t_e为GNSS卫星发射时刻，t_r为接收机i的GNSS信号接收时刻，c表示光速，下标i和k表示接收机和卫星，δt_r表示接收机在时刻t_r时刻的钟差，δ_ion、δ_trop、δ_tide和δ_rel分别表示电离层、对流层、潮汐和相对论效应，ε_c表示残差，多组GNSS观测量组成线性误差方程组，然后通过最小二乘方法解算出终端的位置向量，位置向量与标准位置做差来评估定位的精度；其中，x_i，y_i，z_i分别表示终端在地固坐标系下的概略坐标。