[发明专利]一种单目标定测距的方法及系统

说明书

本发明提供一种基于车载的单目标定测距方法及系统，以实现车道线数据的高效、精确、便捷、快速处理。该方法包括：安装摄像装置；确定y轴，即车身前进方向；确定车顶天线安置点；选择标定点；计算平面测距变换参数M，生成变换矩阵；测距。

技术领域

本发明涉及一种地图绘制领域中摄像系统测距与处理的标定测距技术，尤其涉及一种单目标定测距的方法及系统。

背景技术

车载导航、无人驾驶和辅助驾驶是现代交通技术领域中的新兴行业和应用，它结合了通信技术、计算机视觉技术、模式识别技术、深度学习技术和交通技术等，通过多传感器融合技术识别出道路信息和路况信息等。其中，测量出车道线的距离信息是其非常重要的一部分内容。

目前比较传统的车辆测距系统有激光测距、超声波测距、雷达测距、单目测距等。激光测距对于光源比较敏感，不适用户外测量，超声波测距受速度影响较大，不适用于运动环境中的测距。雷达测距对电磁信号比较敏感，易受到电磁信号的干扰。单目三角测距法不能测量横向距离，而单目垂直光轴测距法也不适用于路平面车道线的测量。因此，对于车道线的距离测量还没有比较成熟通用的方法和应用。

公开号为CN201120105844的专利提出了一种“基于单目测距的汽车安全辅助驾驶系统”技术，该系统通过车辆前方的摄像头采集图像，通过采集的图像识别出车辆目标，得到前方车辆的距离信息，测量目标是前方目标车辆，没有具体测距原理。

公开号为CN201510482019的专利则提出了一种“一种基于CCD单目测距的驾驶考试系统”，克服了现有技术中利用电子考试系统中存在的无法识别出考试车辆方向及车辆其他部位所在坐标位置的问题，判断考试车辆方向的方法是通过多个方向上的摄像头相结合的方法，单目测距则采用三角测量的测距方法，不适于测量横向距离。

综上而言，现有的技术还没能有效解决在地图绘制领域中，以较高精度和稳定性的方式获取车道线距离信息的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种一种基于车载的单目标定测距方法及系统，以实现车道线数据的高效、精确、便捷、快速处理。

第一方面，提供基于车载的单目标定测距方法，该方法包括：

安装摄像装置；

确定y轴，即车身前进方向；

确定车顶天线安置点；

选择标定点；

计算平面测距变换参数M，生成变换矩阵；

测距。

进一步地，所述的摄像装置水平固定在车前部挡风玻璃上。

进一步地，所述的确定车身前进方向通过如下步骤：

测量出车尾和车头的中点；

确定中点地面垂直投影点，其中车尾中点垂直投影点为Pos_Car_Tail；车头中点垂直投影点为Pos_Car_Head；

连接车尾中点垂直投影点Pos_Car_Tail和车头中点垂直投影点Pos_Car_Head得到中线，并以车头为正得到y轴，即车身前进方向。

进一步地，所述的选择标定点通过如下步骤：

在摄像装置的工作半径范围内，于y轴上选取两个不重合的点，即靠近车身的参考点1和远离车身的参考点2；

使用固定长度的两条直线工具，一端分别固定在参考点1和参考点2上，活动端在y轴两侧分别相交，得到2个标定点；两条直线工具固定端对调，活动端在y轴两侧分别相交，得到另外2个标定点；

用标定块的右下角分别对准上述4个准标定点。