[发明专利]速度控制装置和控制方法、高空作业平台

权利要求书

1.一种速度控制装置，其特征在于，用于高空作业平台，且所述速度控制装置包括：

坡度检测单元，用于检测所述高空作业平台的底盘相对于水平面的当前坡度；

第一获取单元，用于获取所述高空作业平台的当前车速；

控制单元，与所述坡度检测单元和所述第一获取单元信号连接，用于将所述当前坡度划分为若干个坡度区间，其中每一坡度区间具有结合所述高空作业平台当前所处的工况预先配置的一安全车速和一限速策略，以及根据第一获取单元所述当前车速、所述当前坡度所处的坡度区间对应的安全车速和限速策略，控制所述高空作业平台的行走速度；

其中，所述高空作业平台当前所处的工况是根据车辆行走方向与车辆状态的对应关系确定的前进上坡、后退下坡、后退上坡和前进下坡中的任意一者；其中，每一限速策略被预先配置为：

基于所述高空作业平台的行走电机限制功率控制所述高空作业平台的行走速度；和/或

基于与所述坡度区间相应的刹车限速力矩控制所述高空作业平台的行走速度。

2.根据权利要求1所述的速度控制装置，其特征在于，在所述每一限速策略被预先配置为基于所述高空作业平台的刹车限速力矩控制所述高空作业平台的行走速度时，所述控制单元根据所述当前车速、所述当前坡度所处的坡度区间对应的安全车速和限速策略，控制所述高空作业平台的行走速度包括：

在所述当前车速大于所述安全车速时，采取小于或等于所述限速策略中的所述刹车限速力矩的刹车力矩控制所述高空作业平台的刹车装置进行刹车，以控制所述高空作业平台的行走速度。

3.根据权利要求1所述的速度控制装置，其特征在于，在所述每一限速策略被预先配置为基于与所述坡度区间相应的行走电机限制功率控制所述高空作业平台的行走速度时，所述控制单元根据所述当前车速、当前坡度所处的坡度区间对应的安全车速和限速策略，控制所述高空作业平台的行走速度包括：

控制所述高空作业平台的行走电机输出功率小于或等于所述限速策略中的所述行走电机限制功率，以控制所述高空作业平台的行走速度。

4.根据权利要求3所述的速度控制装置，其特征在于，所述控制单元控制所述高空作业平台的行走电机输出功率小于或等于所述行走电机限制功率包括：在所述当前坡度处于所述坡度区间的临界点时，采取零阶保持器方式控制所述高空作业平台的行走电机输出功率；在所述当前坡度稳定在所述坡度区间时，根据与所述当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略限制所述高空作业平台的行走电机输出功率。

5.一种速度控制方法，其特征在于，用于高空作业平台，且所述速度控制方法包括：

获取所述高空作业平台的底盘相对于水平面的当前坡度；

获取所述高空作业平台的当前车速；

将所述当前坡度划分为若干个坡度区间，其中每一坡度区间具有结合所述高空作业平台当前所处的工况预先配置的一安全车速和一限速策略，其中，所述高空作业平台当前所处的工况是根据车辆行走方向与车辆状态的对应关系确定的前进上坡、后退下坡、后退上坡和前进下坡中的任意一者；以及

根据所述当前车速、所述当前坡度所处的坡度区间对应的安全车速和限速策略控制所述高空作业平台的行走速度，其中，每一限速策略被预先配置为：基于所述高空作业平台的行走电机限制功率控制所述高空作业平台的行走速度；以及

基于与所述坡度区间相应的刹车限速力矩控制所述高空作业平台的行走速度。

6.根据权利要求5所述的速度控制方法，其特征在于，在所述每一限速策略被预先配置为基于所述高空作业平台的刹车限速力矩控制所述高空作业平台的行走速度时，所述根据所述当前车速、所述当前坡度所处的坡度区间对应的安全车速和限速策略控制所述高空作业平台的行走速度还包括：

在所述当前车速大于所述安全车速时，采用小于或等于所述刹车限速力矩的刹车力矩控制所述高空作业平台的刹车装置进行刹车，以控制所述高空作业平台的行走速度。