[发明专利]物体旋转角度的检测方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种物体旋转角度的检测方法、装置及电子设备。该方法包括：根据包含目标物体的第一图像，获取目标物体的轮廓点序列；根据轮廓点序列以及预设的轮廓边线数目，获取目标物体的每条轮廓边线的边线信息；根据预设的参考边线信息以及目标物体的每条轮廓边线的边线信息，确定目标物体的旋转角度。

技术领域

本发明涉及物体检测技术领域，更具体地，涉及一种物体旋转角度的检测方法、装置及电子设备。

背景技术

通过人工智能设备(例如机器人)参与设备制造的智能制造技术日渐发展，应用需求也随之增长。而在智能制造中，通过人工智能设备自动获取物体的姿态信息并根据物体的姿态信息判断物体状态的应用场景非常广泛，例如，判断产品是否合格、零件是否组装完成、标签是否出现打印错误等。而获取物体旋转角度是获取物体的姿态信息中非常关键的环节。

目前，通常是将获取的包含物体的实物图像与未发生旋转的物体的样本图像(如图1所示)，通过遍历法、傅里叶变化法、图像金字塔转换法等方法进行处理，实现自动获取物品旋转角度，但是处理过程中需要遍历所有可能的旋转角度(例如，负180度到正180度)，涉及的计算量较大，耗时较长，效率较低，并不适合设备制造的实际应用场景。

因此，在实际应用中一般采用固定夹具固定物品，使得物品具有固定的物品旋转角度，从而人工智能设备就无需自动获取物体旋转角度，不必考虑物品旋转角度带来的影响，但是，相应地限制了人工智能设备在实际场景中应用，降低设备制造的效率。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于检测物体旋转角度的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种物体旋转角度的检测方法，其中，包括：

根据包含目标物体的第一图像，获取所述目标物体的轮廓点序列；

根据所述轮廓点序列以及预设的轮廓边线数目，获取所述目标物体的每条轮廓边线的边线信息；

根据预设的参考边线信息以及所述目标物体的每条轮廓边线的边线信息，确定所述目标物体的旋转角度。

可选地，所述轮廓点序列中包括所述目标物体的轮廓边线上以预设的排列次序依次排列的轮廓点，每个所述轮廓点具有对应的位置坐标；

所述根据包含目标物体的第一图像，获取所述目标物体的轮廓点序列的步骤包括：

根据预设的图像识别方向，对所述第一图像进行识别处理，获取与所述预设的图像识别方向对应的轮廓点子序列，以得到包括所述轮廓点子序列的所述轮廓点序列；

其中，所述轮廓点子序列中包含所述目标物体的对应所述预设的图像识别方向的轮廓边线上的所述轮廓点；所述预设的图像识别方向至少包括从左往右、从上往下、从右往左以及从下往上其中之一。

可选地，所述轮廓点序列中包括所述目标物体的轮廓边线上以预设的排列次序依次排列的轮廓点，每个所述轮廓点具有对应的位置坐标；

所述根据包含目标物体的第一图像，获取所述目标物体的轮廓点序列的步骤包括：

根据预设的图像识别方向，对所述第一图像进行识别处理，获取与所述预设的图像识别方向对应的轮廓点子序列，以得到包括所述轮廓点子序列的所述轮廓点序列；

其中，所述轮廓点子序列中包含所述目标物体的对应所述预设的图像识别方向的轮廓边线上的所述轮廓点；所述预设的图像识别方向至少包括从左往右、从上往下、从右往左以及从下往上其中之一。

进一步可选地，所述根据所述预设的轮廓边线数目，从所述轮廓点序列中获取所述目标物体的、符合所述轮廓边线数目的分界点的步骤包括：