[发明专利]基于Matlab平台实现的复合轴控制系统超调控制方法

权利要求书

1.一种基于Matlab平台实现的复合轴控制系统超调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

复合轴控制系统在给定输入信号x时，根据目标位置设计一个预先瞄准的过程，即在输入信号与复合轴控制系统的后续环节之间设置一个预瞄模块，将预瞄模块的输出y代替给定输入信号x作为复合轴控制系统的输入信号；

预瞄模块的输出y的计算过程为：

设复合轴控制系统中的位置控制器、速度控制器均使用PI控制器，则首先设置复合轴控制系统的外置参数：PI控制器常值增益为k_SP、积分增益为k_SI，电机的电气时间常数为T_e、机械时间常数为T_m；

然后设置主轴速度环前向通道函数G_v：

求得主轴速度环闭环传递函数G_vB：

G_vB＝feedback(G_v,1) (2)

feedback()为matlab的m文件中的函数；

利用输入信号x得到输出信号u：

u＝G_vB·x (3)

进而求得偏差e：

e＝x-u (4)

最终得到所述预瞄模块的输出y：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，电机的电气时间常数T_e＝1.5×10^-3。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，T_m＝0.22。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，k_SP＝3,k_SI＝12。