[发明专利]一种空间对接定位装置

说明书

本发明公开了一种空间对接定位装置，包括对接装置和定位装置，对接装置包括定位装置本体，定位装置本体上设有对接孔，对接孔的内壁上设有至少一个卡槽；所述定位装置包括定位装置本体、解锁装置和至少一个卡爪，所述定位装置本体内部中空，定位装置本体上部侧面设有至少一个窗口，卡爪顶部通过转轴安装在窗口内，所述转轴上设有扭簧，所述扭簧使得卡爪具有向外翻的趋势；所述解锁装置包括数量与卡爪对应的拉杆，所述拉杆顶部铰接在相应的卡爪内侧中部或下部，拉杆下端铰接在一起，形成铰接点，通过外力从定位装置本体内向下拉动铰接点时，能拉动卡爪收进窗口内，完成解锁。本发明对接速度快，稳定可靠，通过卡爪与卡槽配合实现周向定位。

技术领域

本发明属于空间对接技术研究领域，涉及一种对接装置，具体涉及一种空间对接定位装置。

背景技术

目前国内外空间定位对接锁紧主要采用多关节机械臂完成捕获对接，然而机械臂的设计复杂，成本较高；还有一些采用三爪式对接机构，三爪式对接机构相较于多关节机械臂对接的结构更加简单且容易实现，但不容易实现周向定位。因此有必要提供一种结构简单、能够简易可靠实现空间对接定位的装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种空间对接定位装置，解决现有技术中对接技术复杂，时间长，精度低，周向定位困难等问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种空间对接定位装置，其特征在于：包括对接装置和定位装置，所述对接装置包括对接装置本体，对接装置本体上设有对接孔，对接孔的内壁上设有至少一个卡槽；

所述定位装置包括定位装置本体、解锁装置和至少一个卡爪，所述定位装置本体内部中空，定位装置本体上部侧面设有至少一个窗口，所述卡爪顶部通过转轴安装在窗口内，所述转轴上设有扭簧，所述扭簧使得卡爪具有向外翻的趋势；所述解锁装置包括数量与卡爪对应的拉杆，所述拉杆顶部铰接在相应的卡爪内侧中部或下部，拉杆下端铰接在一起，形成铰接点，通过外力从定位装置本体内向下拉动铰接点时，能拉动卡爪收进窗口内，完成解锁。

作为改进，所述对接孔内壁的卡槽有多个，多个卡槽在对接孔内壁周向均匀分布。

作为改进，所述卡爪的位置和数量和与对接孔内的卡槽一一对应。

作为改进，所述对接孔的孔口处设有导向锥面。

作为改进，所述对接装置本体包括上部圆柱段和下部的倒置圆台段，所述对接孔从圆柱段延伸到圆台段，所述卡槽与卡爪锁紧接触的端面设于圆台段的大直径上部。

作为改进，所述解锁装置为自动解锁装置，其还包括驱动拉杆下端铰接点上下运动的直线运动驱动装置。

作为改进，所述直线运动驱动装置为气缸、液压缸、卷绳器装置、丝杆螺母机构装置以及齿轮齿条机构中任意一种。

作为改进，所述直线运动驱动装置为卷绳器装置，所述卷绳器装置包括绳索和卷绳器，绳索一端与拉杆下端的铰接点相连，另一端穿过定位装置本体内部中空与卷绳器相连。

作为改进，所述直线运动驱动装置为丝杆螺母机构装置，其包括轴套、滑轴、螺旋套、丝杆和电机，所述滑轴内部中空，滑轴顶部通过轴套与拉杆下端的铰接点相连，滑轴下端与螺旋套固定相连或固定行程的滑动连接，丝杆与螺旋套螺纹配合伸入到滑轴内，所述电机与丝杆轴连接，所述丝杆和螺旋套组成丝杆螺母机构。

作为改进，所述定位装置本体顶部设有检测是否与对接孔内顶部是否接触的传感器。

本发明具有如下优点：

1、本发明结构简单，对接定位可靠，卡爪与卡槽配合实现周向定位，卡爪在扭簧的弹力作用下可以在卡槽中恢复至完全张开状态，且一直保持该状态，实现可靠对接；