[发明专利]一种碰撞事件的检测方法及系统

权利要求书

1.一种碰撞事件的检测方法，应用于区块链系统，其特征在于，所述区块链系统包括至少两个终端节点，所述碰撞事件的检测方法包括：

第一终端节点若检测到当前满足预设的碰撞触发条件，则获取当前时刻的位置信息，并根据所述位置信息生成数据入链请求；

所述第一终端节点基于所述当前时刻确定视频数据采集区间，并从本地视频数据库提取所述视频数据采集区间对应的本地视频文件，根据所述本地视频文件生成本地碰撞报告；

所述第一终端节点向各个第二终端节点发送所述数据入链请求；所述第二终端节点为所述区块链系统内除第一终端节点外的终端节点；

所述第二终端节点若检测到当前时刻本地的节点位置与所述位置信息之间的距离小于预设的关联阈值，则从节点视频数据库提取关于所述视频数据采集区间对应的节点视频文件，根据所述节点视频文件生成节点碰撞报告，并将所述节点碰撞结果发送给所述第一终端节点；

所述第一终端节点接收所述节点碰撞报告，并根据所述本地碰撞报告以及所述节点碰撞报告，输出关于碰撞事件的碰撞结果；

所述第一终端节点基于所述碰撞结果生成关于所述区块链系统的数据块，并将所述数据块添加至所述区块链系统。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第二终端节点若检测到当前时刻本地的节点位置与所述位置信息之间的距离小于预设的关联阈值，则从节点视频数据库获取关于所述视频数据采集区间对应的节点视频文件，根据所述节点视频文件生成节点碰撞报告，包括：

所述第二终端节点获取当前的位姿信息，基于所述位姿信息以及所述位置信息，确定所述第一终端节点在所述节点视频文件内对应的终端区域；

所述第二终端节点识别所述节点视频文件包含的拍摄主体，并计算各个所述拍摄主体与所述终端区域的距离值，选取距离值最小的所述拍摄主体作为目标主体；

所述第二终端节点获取所述目标主体以及所述终端区域在所述节点视频文件的各个视频图像帧对应的主体距离，并根据所有所述主体距离生成距离变化曲线；

所述第二终端节点对所述距离变化曲线进行二次求导，确定各个时刻的加速度值，若任一时刻的所述加速度值大于预设的碰撞阈值，则生成碰撞有效的所述节点碰撞报告。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一终端节点接收所述节点碰撞报告，并根据所述本地碰撞报告以及所述节点碰撞报告，输出关于碰撞事件的碰撞结果，包括：

所述第一终端节点根据各个所述第二终端节点的节点位置，确定各个所述第二终端节点的权重值；

所述第一终端节点将各个所述第二终端节点发送的节点碰撞报告以及所述权重值导入预设的碰撞识别模型，计算第一碰撞概率；所述碰撞识别模型具体为：

其中，Pr为所述第一碰撞概率；Valid_j为第j个判定为碰撞有效的节点碰撞报告的概率值；Weight_j为第j个判定为碰撞有效的节点碰撞报告的权重值；所述n为判定为碰撞有效的节点碰撞报告的个数；Invalid_i为第i个判定为碰撞无效的节点碰撞报告的概率值；Weight_i为第i个判定为碰撞无效的节点碰撞报告的权重值；所述m为判定为碰撞无效的节点碰撞报告的个数；

所述第一终端节点根据所述第一碰撞概率以及所述本地碰撞报告内的第二碰撞概率，生成所述碰撞结果。

4.根据权利要求1-3任一项所述的检测方法，其特征在于，所述第一终端节点若检测到当前满足预设的碰撞触发条件，则获取当前时刻的位置信息，并根据所述位置信息生成数据入链请求，包括：

所述第一终端节点通过多个红外传感器采集行进方向上的多个预设采集点与自身之间的景深距离，构建关于行进方向的景深图像；

所述第一终端节点若检测到所述景深图像内任一像素点的景深距离小于预设的碰撞距离，则获取当前时刻的行进加速度；

所述第一终端节点若检测到所述行进加速度大于预设的加速度阈值，则获取当前时刻的位置信息，并根据所述位置信息生成数据入链请求。