[发明专利]集成多种定位方式的室内定位管理系统的定位方法

权利要求书

1.集成多种定位方式的室内定位管理系统的定位方法，其特征在于包括：

蓝牙信标，至少设置有三个，用于以一定的频率向活动在室内的标签发送定位数据；

uwb基站，至少设置有三个，用于以一定的频率向活动在室内的标签发送定位数据；

标签，用于将同一时刻接收到的定位数据发送到系统服务器；

系统服务器，用于根据标签收到的定位数据利用定位算法计算出标签在室内所处的位置坐标，并提供地图、蓝牙信标、uwb基站、围栏、标签的管理、实时的人员定位以及轨迹回放功能；其中所述的蓝牙信标、uwb基站均标注在地图中，地图可以通过标注围栏限定人员活动区域；

包括如下步骤：

步骤一、系统服务器对标签、对标签收集到的每个定位数据进行过滤处理，处理后每个信标得到唯一的定位数据

步骤二、将过滤后的定位数据转化为距离，公式如下：

d＝10^((ABS(RSSI)-A)/(10*n))；

其中d为蓝牙信标至标签的距离，单位是m；

RSSI为RSSI信号强度，为负数；

A为距离标签1m时的RSSI值的绝对值；

n为环境衰减因子，需要测试矫正；

ABS函数返回数字的绝对值；

步骤三、根据蓝牙信标的坐标、蓝牙信标至标签的距离，利用定位算法计算出标签在室内所处的位置坐标，步骤如下：

步骤3.1、建立蓝牙信标与标签距离方程组：

其中n个蓝牙信标或Uwb基站的坐标为(x₁y₁)、(x₂y₂)...(x_ny_n)；

其中n个蓝牙信标或Uwb基站至标签的距离为d₁、d₂...d_n；

步骤3.2、上述方程组为非线性方程组，用方程组中前n-1个方程减去第n个方程后，得到线性化的方程：

AX＝b；

其中：

步骤3.3、用最小二乘法求解上边方程得：

X＝(A^TA)^-1A^Tb；

X便是标签的坐标计算值；

步骤四、由步骤三计算出的坐标计算值就是标签所在的位置，系统服务器将其保存到数据库，在轨迹回放功能查看；

所述的每个蓝牙信标或uwb基站均有各自的具体位置和唯一标识符；

所述的定位数据包括RSSI信号及脉冲信号。

2.根据权利要求1所述的集成多种定位方式的室内定位管理系统的定位方法，其特征在于：所述步骤一中对标签收集到的每个定位数据进行过滤处理的处理方式包括：均值过滤、狄克逊检验法过滤、高斯滤波过滤。