[发明专利]一种清障巡检机器人及其清障方法

说明书

本发明公开了一种清障巡检机器人，包括一种清障巡检机器人，其特征在于：包括移动基座、连接机构和机械手，所述连接机构的下端与所述移动基座连接固定，所述连接机构上设有机械手，所述机械手包括检测机械手和清障机械手，所述检测机械手和清障机械手分别对应设置在所述连接机构的两侧，在巡检过程中，所述检测机械手夹紧在高压输电线上进行巡检，所述清障机械手对巡检过程中的障碍物进行清障作业。本发明还提供了一种清障巡检机器人的清障方法，对输电线路进行定期的巡视检查，及时发现设备的缺陷和危及线路的安全隐患，及时清除输电线路的障碍物，并实时将巡检信息传输至远程操控系统，大大降低巡检人员的工作量，并提高工作效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种清障巡检机器人及其清障方法。

背景技术

高压输电线路是目前我国电力传输的核心设备，担负着保障十几亿人口正常用电的重任，电网的安全运行直接关系到了人们日常生活，影响着一个国家的经济水平的发展，因此保证高压输电线路安全、稳定、可靠的运行成为了社会热门话题。

采用高压输电线路是进行中长距离送电的主要方式，它不仅要承担正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷以及塑料袋、鸟害等的外界侵害，这些因素将会使线路上各元件加速老化，如果不及时发现及清除，就可能导致各种线路故障，对电力系统的安全和稳定造成严重的威胁。且高压输电线路及杆塔附件会长期暴露在野外，使线路受到持续的机械张力、材料老化、电气闪络的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修整更换，原本微小的破损和缺陷就会扩大，最终会导致严重事故，造成大面积的停电，从而造成严重的经济损失和恶劣的社会影响。因此通过线路巡检对输电线路进行定期的巡视检查，并及时发现设备的缺陷和危及线路的安全隐患，提出具体的修复意见，以便避免事故发生、消除线路缺陷，是电力部门一项重要工作。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种清障巡检机器人，为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种清障巡检机器人，包括一种清障巡检机器人，其特征在于：包括移动基座、连接机构和机械手，所述连接机构的下端与所述移动基座连接固定，所述连接机构上设有机械手，所述机械手包括检测机械手和清障机械手，所述检测机械手和清障机械手分别对应设置在所述连接机构的两侧，在巡检过程中，所述检测机械手夹紧在高压输电线上进行巡检，所述清障机械手对巡检过程中的障碍物进行清障作业。

进一步，所述移动基座包括导航装置、通信装置、驱动装置和控制装置，所述导航装置、所述通信装置、所述驱动装置均分别与所述控制装置相连；所述通信装置接收巡检任务并将巡检任务通过控制装置传送给所述导航装置，所述导航装置根据巡检任务生成移动路线，所述驱动装置在所述控制装置的指令下根据移动路线将所述移动基座驱动至巡检区域。

进一步，所述通信装置为WiFi装置或蓝牙装置中的任意一种或两种，用于与远程操控系统进行通讯。

进一步，所述连接结构的下端设置在所述移动基座内，所述连接机构包括升降推杆和旋转台；所述升降推杆的下端与所述移动基座连接固定；所述旋转台以升降推杆的中心线为轴可旋转的安装在所述升降推杆上端，且随着所述升降推杆轴向运动；所述检测机械手和清障机械手分别对应设置在所述旋转台的两侧；所述旋转台还设有摄像机构。

进一步，所述检测机械手与所述控制装置相连，所述检测机械手上设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述通信装置相连，且将巡检过程中采集到的高压输电线上的图像传送至所述通信装置，所述通信装置接收到障碍物信息后通过所述控制装置暂停该巡检机器人，所述清障机械手对障碍物的清障作业完成后继续启动该巡检机器人。

进一步，所述清障机械手与所述控制装置相连，所述清障机械手上设有清障装置。

进一步，所述移动基座的两侧分别设有异物回收箱，所述两个异物回收箱分别对应设置在所述检测机械手和清障机械手的下方。