[发明专利]一种移动式建筑安装机器人

说明书

本发明公开了一种移动式建筑安装机器人，包括：AGV无人移动平台，用于实现机器人的大行程移动；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大机器人的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变且驱动电机均布置在底座上；四自由度混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，通过搭载吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动，提升作业效率。该机器人通过将四自由度混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨与AGV无人移动平台，可以实现瓷砖玻璃的大行程安装操作。

技术领域

本发明涉及建筑行业施工技术领域，特别涉及一种移动式建筑安装机器人。

背景技术

随着中国城镇化进程的推进，公共建筑装饰行业以及住宅建筑装饰行业在近些年保持了高速的增长。而目前整个建筑行业的自动化程度仍然比较低，高端装备的发展目前仍未延伸到建筑施工行业中，但是随着生产力水平的提高以及社会的发展，自动化建筑装备必将得到进一步的发展与全面的应用。

在室内装饰行业中，玻璃与瓷砖都是常用的装饰材料。由于其美观与清洁方面的特点与优势，其目前在装修行业中占据较大的市场份额。目前诸多公共场所如超市，火车站，飞机场等大量使用瓷砖或玻璃等墙面装饰物。但是目前在瓷砖与玻璃的安装过程中需要使用大量的辅助装置，同时为了保证安装效果与安装质量造成工人劳动强度大，工作环境恶劣影响工人身心健康。同时由于施工作业难以实现标准化也导致施工质量不稳定并可能降低施工效率。同时随着社会的发展适龄劳动力的缺乏，该作业类型成本还将进一步上涨，这也制约了建筑行业的进一步发展。为了实现该类装饰材料安装过程的自动化，减轻工人的工作强度，提高经济效益迫切需要开发能够实现瓷砖自动化安装的设备，代替传统的瓷砖与玻璃安装方式。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种移动式建筑安装机器人，该机器人能够在较大工作范围内完成瓷砖玻璃的取料、定位以及安装作业，并能够适应施工作业现场复杂的地面环境，通过用机器人施工作业的方式保证瓷砖与玻璃的安装质量。

为达到上述目的，本发明实施例提出了一种移动式建筑安装机器人。

本发明实施例的一种移动式建筑安装机器人，通过将四自由度混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨并最终搭载于AGV无人移动平台上，可以实现瓷砖玻璃等建筑装饰材料搭载于移动平台上的自动化取料、定位与安装操作，同时所述机器人具备多轴联动能力能够保证瓷砖与玻璃安装过程中能够适应不同安装表面的形状要求以及安装位置对瓷砖玻璃的取向要求。

另外，根据本发明所述实施例的一种移动式建筑安装机器人还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述三自由度混联机械臂包括：大臂，第一连杆组和所述机械臂大臂构成平行四边形机构，以实现由底部电机驱动的绕底部转动副转动中心的转动运动；小臂，第二连杆组和所述机械臂小臂构成平行四边形机构，通过外加第三连杆以实现由底部电机驱动的绕转动轴心的转动运动；转动式底盘，转动式底盘可以实现机械臂整体绕竖直转轴的转动，保证机械臂末端实现空间三自由度移动。