[发明专利]无人机集群编队方法

权利要求书

1.一种无人机集群编队方法，该无人机集群编队包括母机以及多个子机，每一所述子机预存该子机的子机ID号；其特征在于，该方法包括如下步骤：

创建无线局域网，所述母机和所述子机均启动无线通信功能并组成无线局域网；

集群编队指令发出：所述母机通过所述无线局域网广播发布集群编队指令，该集群编队指令包括队形、该队形需要的所述子机的所述子机ID号以及所述母机的位置坐标；所述队形为各所述子机相对于所述母机的相对位置坐标；

集群编队指令识别：各所述子机接收所述集群编队指令，并识别该集群编队指令中的所述子机ID号以激活所述集群编队指令中所需要的所述子机；

集群编队指令响应：激活的所述子机根据接收的所述集群编队指令提取该子机的所述相对位置坐标，并根据该相对位置坐标飞行至对应的位置。

2.根据权利要求1所述的无人机集群编队方法，其特征在于，所述集群编队指令由一个帧数据构成，所述帧数据包括按顺序排列的帧头、所述子机ID号、所述母机的位置坐标、所述队形以及结束位；所述母机的位置坐标包括经度X、纬度Y和水平高度H。

3.根据权利要求2所述的无人机集群编队方法，其特征在于，所述相对位置坐标包括相对经度Xn、相对纬度Yn以及相对水平高度Hn；

Xn＝X-dn；

Yn＝Y-dn；

Hn＝H；

其中，n为所述子机对应的ID号，d为常数。

4.根据权利要求2所述的无人机集群编队方法，其特征在于，所述母机装配有母机系统设备，用于获取所述母机的所述位置坐标以及发出所述集群编队指令；所述子机装配有子机系统设备，用于接收所述集群编队指令以及获取所述子机的所述相对位置坐标；所述母机与所述母机系统设备以及所述子机与所述子机系统设备分别通过蓝牙实现数据通信。

5.根据权利要求5所述的无人机集群编队方法，其特征在于，所述母机系统设备和所述子机系统设备均为安卓系统设备。

6.根据权利要求6所述的无人机集群编队方法，其特征在于，所述母机系统设备和所述子机系统设备均为具有安卓系统的智能手机。

7.根据权利要求5所述的无人机集群编队方法，其特征在于，所述母机、所述母机系统设备、所述子机以及所述子机系统设备均设有蓝牙串口模块，所述母机的所述蓝牙串口模块与所述母机系统设备的所述蓝牙串口模块通过蓝牙连通并传输数据，所述子机的所述蓝牙串口模块与所述子机系统设备的所述蓝牙串口模块通过蓝牙连通并传输数据。

8.根据权利要求5所述的无人机集群编队方法，其特征在于，所述母机系统设备和所述子机系统设备均设有Wi-Fi模块，所述母机系统设备通过其Wi-Fi模块启动Wi-Fi热点，所述子机系统设备通过其Wi-Fi模块开启Wi-Fi功能并搜索所述Wi-Fi热点以形成无线局域网，所述母机系统设备通过所述无线局域网单向传输数据给多个所述子机系统设备。

9.根据权利要求9所述的无人机集群编队方法，其特征在于，所述母机系统设备的所述Wi-Fi热点开启时间与所述子机系统设备开启其Wi-Fi模块时间相同。