[发明专利]机器人自动拍照方法及其装置

权利要求书

1.一种机器人自动拍照装置，适用于座椅疲劳试验，包括，

六轴机器人，具有控制器，在所述六轴机器人的第六轴上设有假人用以完成所述座椅疲劳试验；

多自由度平台，设置在所述第六轴上；

数码相机，通过所述多自由度平台设置在所述第六轴上；

在所述座椅疲劳试验过程中，所述控制器能根据拍摄节点来控制所述数码相机调整到拍摄位姿并对试验用座椅进行拍摄。

2.如权利要求1所述的机器人自动拍照装置，其特征在于，所述多自由度平台包括支撑杆、第一移动块和第二移动块，所述第一移动块设置在所述支撑杆上，所述第一移动块能沿所述支撑杆的长度方向移动，并能绕所述支撑杆旋转后固定；所述第二移动块设置在所述第一移动块上，所述第二移动块能相对所述第一移动块旋转后固定，所述数码相机设置在所述第二移动块上且能够沿拍摄角度方向上移动后固定。

3.如权利要求1所述的机器人自动拍照装置，其特征在于，所述控制器包括一与所述数码相机USB接口连接的开关量输入输出模块，所述控制器通过所述开关量输入输出模块控制所述数码相机动作。

4.如权利要求3所述的机器人自动拍照装置，其特征在于，所述控制器能够调整所述数码相机的拍摄角度，并控制所述数码相机完成对焦、打开闪光灯和拍摄动作。

5.如权利要求1所述的机器人自动拍照装置，其特征在于，根据试验用座椅的面套材质确定所述数码相机的拍摄参数，所述拍摄参数至少包括曝光时间、光圈和感光度。

6.一种机器人自动拍照方法，应用如权利要求1所述的机器人自动拍照装置，包括步骤：

第一步，将所述数码相机固定安装到所述多自由度平台上，并通过所述多自由度平台将所述数码相机调整到一设定位置；

第二步，以试验用座椅的设计基准点建立所述六轴机器人的工件坐标系，以所述数码相机的镜头外圈顶点为工具中心点建立所述六轴机器人的工具坐标系；

第三步，开启所述数码相机，示教所述工具中心点依次至所述试验用座椅的多个拍摄位姿，记录在每个所述拍摄位姿下的所述数码相机在所述工件坐标系上的坐标值；

第四步，执行座椅疲劳试验，在每个拍摄节点使所述数码相机依次到达各个拍摄位姿，并对试验用座椅进行拍摄。

7.如权利要求6所述的机器人自动拍照装置，其特征在于，所述控制器包括一与所述数码相机USB接口连接的开关量输入输出模块，所述控制器通过所述开关量输入输出模块控制所述数码相机动作，所述控制器具有第一输出端口、第二输出端口及第一出入端口。

8.如权利要求6所述的机器人自动拍照装置，其特征在于，在第一步之后第二步之前，还包括根据试验用座椅的面套材质确定所述数码相机的拍摄参数，所述拍摄参数至少包括曝光时间、光圈和感光度。

9.如权利要求7所述的机器人自动拍照装置，其特征在于，在第四步中，拍摄过程包括：

步骤1，所述第一输出端口发送高电平至所述数码相机USB端口以完成对焦；

步骤2，等待一设定时间后，所述第二输出端口发送高电平至所述数码相机USB端口以完成拍摄；

步骤3，通过所述第一输入端口的电平状态判定拍摄是否完成，若完成，所述第一输出端口、第二输出端口发送低电平至所述数码相机USB端口以执行初始化。

10.如权利要求9所述的机器人自动拍照装置，其特征在于，所述设定时间为3～5s。