[发明专利]一种无人机航线预警方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了无人机航线预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：利用单目相机获取无人机前向的包含障碍物的多幅原始图像；确定每幅所述原始图像中包含所述障碍物的非天空区域；将所述非天空区域划分为多个栅格；确定各个所述栅格对应区域到无人机的距离；确定各个所述栅格与航线方向的重合度；检验所述栅格对应区域到无人机的距离是否小于或等于预定阈值；检验所述栅格与航线方向的重合度是否小于或等于预定阈值；若同时满足上述条件，则发送预警信号。根据本申请实施例的技术方案，提供了实现远距离障碍物检测和预警，从而能有效的提高无人机在航行飞行过程中的安全性。

技术领域

本发明一般涉及视觉测量领域，具体涉及一种无人机航线预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人机航线飞行过程中，往往会遇到不可控的障碍物信息，如飞禽、山峰、飞行物等，而当前在无人机领域内，常用障碍物感知方向激光雷达、超声波、双目视觉的。其中，激光雷达价格昂贵，计算量巨大；超声波多用于室内场景，且定位误差较大。双目视觉受限于两个相机间距离，不适用远距离物体测距。而在检测出障碍物后，需结合当前无人机航线信息，提出稳定有效的障碍物预警机制。

基于以上问题，需要实现视觉障碍物检测以及距离信息获取，并且提出有效的预警机制，提高无人机在航线运行过程中的安全性和稳定性。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请实施例提供了一种无人机航线预警方法、装置、设备及存储介质能够实现使用单目相机完成障碍物检测、距离估计以及自动预警。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机航线预警方法，该方法包括：

利用单目相机获取的无人机前向包含障碍物的多幅原始图像；

确定每幅所述前向原始图像中包含所述障碍物的非天空区域；

将所述非天空区域划分为多个栅格；

确定各个所述栅格对应区域到无人机的距离；

确定各个所述栅格与航线方向的重合度；

检验所述栅格对应区域到无人机的距离是否小于或等于预定阈值，作为第一判断标准；

检验所述栅格与航线方向的重合度是否小于或者等于预定阈值，作为第二判断标准；

若同时满足第一判断标准和第二判断标准，则发送预警信号。

可选的，所述将所述非天空区域划分为多个栅格之前，包括：

提取所述非天空区域内的特征点，计算所述特征点的三维坐标。

可选的，所述确定所述栅格对应区域到无人机的距离，包括：

获取栅格内特征点距离无人机的距离；

计算所述特征点的连续跟踪帧数；

基于所述特征点的连续跟踪帧数，确定栅格内特征点的置信度；

根据所述置信度和所述特征点距离无人机的距离确定所述栅格对应区域到无人机的距离。

可选的，所述确定所述栅格对应区域到无人机的距离，包括：

依次计算所有栅格距离无人机的距离，将栅格距离无人机的距离的最小值作为栅格对应区域到无人机的距离。

可选的，所述确定所述栅格与航线方向的重合度，包括：

选取原始图像的中心区域，依次计算所述区域内的栅格的夹角。

可选的，所述计算所述区域内的栅格的夹角，包括：

获取栅格内特征点在世界坐标系下的三维坐标；