[发明专利]商品识别方法、装置、电子设备及可读介质

权利要求书

1.一种商品识别方法，其特征在于，包括：

获取商品的二维特征信息以及三维点云信息；

在判断所述二维特征信息满足第一条件时，使用二维匹配算法对所述商品进行识别；

在判断所述二维特征信息以及所述三维点云信息满足第二条件时，使用三维匹配算法对所述商品进行识别；以及

在判断所述二维特征信息以及所述三维点云信息满足第三条件时，使用边框匹配算法对所述商品进行识别。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取商品的二维特征信息包括：

获取所述商品的二维模板信息；以及

根据所述二维模板信息对所述商品进行提取，以生成所述二维特征信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述二维特征信息满足第一条件时，使用二维匹配算法对所述商品进行识别包括：

在判断所述二维特征信息满足特征点阈值条件时，确认所述二维特征信息满足第一条件；以及

根据所述二维特征信息与二维匹配算法对所述商品进行识别。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述二维特征信息以及所述三维点云信息满足第二条件时，使用三维匹配算法对所述商品进行识别包括：

获取所述商品的三维模板信息；

在所述二维特征信息不满足第一条件时，根据所述三维点云信息判断所述商品是否满足摆放条件；

在判断所述商品不满足摆放条件时，确认所述二维特征信息以及所述三维点云信息满足第二条件；以及

根据所述三维模板信息与三维匹配算法对所述商品进行识别。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述二维特征信息以及所述三维点云信息满足第三条件时，使用边框匹配算法对所述商品进行识别包括：

在所述二维特征信息不满足第一条件，且根据所述三维点云信息判断所述商品满足摆放条件时，确认所述二维特征信息以及所述三维点云信息满足第三条件；以及

根据所述三维模板信息与边框匹配算法对所述商品进行识别。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在使用二维匹配算法对所述商品识别失败时，判断所述二维特征信息以及所述三维点云信息是否满足第二条件。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在使用边框匹配算法对所述商品识别失败时，使用三维匹配算法对所述商品进行识别。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在对所述商品识别失败时，发送商品不存在信号。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在对所述商品识别成功后，计算所述商品的中心位置与姿态；以及

将所述中心位置与姿态发送至拣选机器人，以拣选所述商品。

10.一种商品识别装置，其特征在于，包括：

商品信息模块，用于获取商品的二维特征信息以及三维点云信息；

第一识别模块，用于在判断所述二维特征信息满足第一条件时，使用二维匹配算法对所述商品进行识别；

第二识别模块，用于在判断所述二维特征信息以及所述三维点云信息满足第二条件时，使用三维匹配算法对所述商品进行识别；以及

第三识别模块，用于在判断所述二维特征信息以及所述三维点云信息满足第三条件时，使用边框匹配算法对所述商品进行识别。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。