[发明专利]一种移动高尔夫球捡球放球机器人

说明书

一种移动高尔夫球捡球放球机器人，本申请置球网固定在支撑架内，支撑架前侧与放球车底盘相连，放球车底盘底部有放球车驱动轮，前轮转向驱动的转轴与对应旋转支架相连，放球车底盘上有控制器、电池和手臂驱动电机，手臂驱动电机的转向轴一侧有驱动电机，伸展臂的底端安装在转向轴的端部，抓球爪安装在伸展臂的端部，支撑架前侧安装有集球臂驱动电机，集球臂一端安装在集球臂驱动电机的转轴上，拾球叶片通过转轴固定在支撑架伸出端之间，相邻拾球叶片之间有卸球挡块，卸球挡块的前端通过固定板固定在支撑架后侧。本发明可以由人为控制或自动根据球场的实际情况进行高尔夫球的捡球放球操作，来替代人工捡球放球，从而降低相应的人工成本。

技术领域

本发明涉及高尔夫球辅助设备领域，特别是涉及一种移动高尔夫球捡球放球机器人。

背景技术

高尔夫，俗称小白球，是一种室外体育运动。个人或团体球员以不同的高尔夫球杆将一颗小球打进果岭的洞内。大部分的比赛有18洞，杆数最少的为优胜者。随着人们生活水平的不断提高，越来越多的地方建有高尔夫球场，由于高尔夫球场往往较大，因此再实际运动中球会飞的较远，如果人力捡球放球非常不方便，随着自动化的发展，可以考虑设计一种移动高尔夫球捡球放球机器人。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明提供一种移动高尔夫球捡球放球机器人，可以由人为控制或自动根据球场的实际情况进行高尔夫球的捡球放球操作，来替代人工捡球放球，从而降低相应的人工成本，为达此目的，本发明提供一种移动高尔夫球捡球放球机器人，包括拾球叶片、卸球挡块、集球臂驱动电机、集球臂、放球车底盘、前轮转向驱动、控制器、电池、手臂驱动电机、转向轴、伸展臂、抓球爪、支撑架、置球网和放球车驱动轮，所述置球网固定在支撑架内，所述支撑架前侧通过连接架与放球车底盘相连，所述放球车底盘底部有两对放球车驱动轮，所述放球车驱动轮通过对应旋转支架安装在放球车底盘底部，前侧的两个放球车驱动轮各对应一个前轮转向驱动，所述前轮转向驱动的转轴穿过放球车底盘与对应旋转支架相连，所述放球车底盘上有控制器、电池和手臂驱动电机，所述手臂驱动电机的转向轴一侧有驱动电机，所述伸展臂的底端安装在转向轴的端部由驱动电机控制，所述抓球爪通过抓球爪驱动机构安装在伸展臂的端部，所述支撑架前侧两个角的支架各安装有一个集球臂驱动电机，所述集球臂一端安装在集球臂驱动电机的转轴上，所述拾球叶片有一排且通过转轴固定在支撑架后侧的两个伸出端之间，相邻拾球叶片之间有卸球挡块，所述卸球挡块的前端通过固定板固定在支撑架后侧。

本发明的进一步改进，所述伸展臂由至少两个机械臂连接而成，相邻机械臂的连接节点一侧有展臂驱动电机，伸展臂一般采用两个即可达到较好的自由度。

本发明的进一步改进，所述抓球爪驱动机构包括爪抓取机构和角度控制电机，所述爪抓取机构内有气缸控制爪部抓取，所述角度控制电机安装在伸展臂的端部控制抓球爪角度，抓取机构一般采用气缸控制抓取，为了便于精密控制配套相应的角度控制电机。

本发明的进一步改进，所述放球车底盘前侧上方安装有前摄像头，所述放球车底盘两侧上方安装有一个侧面摄像头，设置前摄像头和侧面摄像头可以便于机器人对地形进行相应的观察。

本发明的进一步改进，所述抓球爪驱动机构一侧支架安装有夹球摄像头，为了对抓球过程进行监控配套设置相应夹球摄像头。