[发明专利]形变联动机构

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种形变联动机构，包括近端驱动段、联动形变段、远端执行段和执行机构，联动形变段包括柔性中心骨架、联动连接腱、连接件、近端盘和远端盘，柔性中心骨架近端和联动连接腱近端均固连于近端盘上，联动连接腱远端固连于远端盘上，柔性中心骨架远端穿过远端盘后伸入远端执行段中并与执行机构相连，在联动形变段上设有连接件，近端驱动段设有近端驱动腱，且近端驱动腱穿过近端盘后与连接件固连，远端执行段设有远端驱动腱，且远端驱动腱远端固连于执行机构末端，远端驱动腱近端穿过联动形变段和近端驱动段后伸出。本发明能够实现手术所需的展开空间，不会影响执行机构动作，满足器械形变能力、小尺寸、高负载能力等要求。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种形变联动机构。

背景技术

随着科技发展，机器人技术应用越来越广泛，其中将机器人技术应用于医疗外科手术中，可以大大提高手术操作精度和质量，保证手术安全顺利进行，另外也可以改善医生的手术环境，缩短患者的恢复时间。而将机器人技术应用于医疗领域时，如果能够与可在一定空间范围内实现形变的灵巧的微创手术器械相配合，不仅可以扩展微创手术器械的操作范围，达到常规器械在有限手术戳孔下达不到的地方，同时还能够顺应解剖走形，但要实现上述目的，需保证微创手术器械同时具备形变能力、小尺寸、高负载能力等要求，并且还要保证控制精度，现有技术中的机构很难满足上述要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种形变联动机构，利用联动形变段发生形变以实现单孔腔镜术等手术所需的展开空间，并且不会影响远端执行段和执行机构动作，远端执行段和执行机构仍具备高灵活度，能更好地辅助医生完成手术，且整体结构紧凑，满足器械的形变能力、小尺寸、高负载能力等要求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种形变联动机构，包括近端驱动段、联动形变段、远端执行段和执行机构，其中联动形变段包括柔性中心骨架、联动连接腱、连接件、近端盘和远端盘，柔性中心骨架近端和联动连接腱近端均固连于所述近端盘上，联动连接腱远端固连于所述远端盘上，柔性中心骨架远端穿过所述远端盘后伸入至所述远端执行段中并与所述执行机构末端的连接盘相连，在联动形变段上设有连接件，所述近端驱动段设有多个近端驱动腱，且所述近端驱动腱穿过所述联动形变段的近端盘后与所述连接件固连，所述远端执行段包括多个远端驱动腱，且所述远端驱动腱远端固连于执行机构末端的连接盘上，所述远端驱动腱近端穿过所述联动形变段和近端驱动段后伸出。

所述联动形变段设有形变段过渡盘，所述远端执行段上设有执行段过渡盘，所述形变段过渡盘和执行段过渡盘上均设有多个通孔。

所述联动形变段上设有密绕弹簧，所述远端驱动腱伸入对应的密绕弹簧后沿着所述密绕弹簧延伸。

所述联动连接腱内部设有延伸通道，远端驱动腱沿着对应联动连接腱内部的延伸通道延伸。

所述柔性中心骨架设有不同旋向的弹簧层，且所述柔性中心骨架内部中空。

所述联动形变段和近端驱动段通过所述连接件连接，且所述近端驱动段、联动形变段和远端执行段外部套设有外骨架。

所述外骨架为过渡盘、槽式外骨架、盘式外骨架、弹簧外骨架、弹簧碟片骨架或波纹管外骨架。

所述外骨架内设有多个通道。

所述执行机构包括旋转座、连接盘、开合推拉杆、开合驱动腱和扭矩鞘管，旋转座可转动地设于连接盘上，且在所述旋转座内设有可移动的开合推拉杆，连接盘与所述柔性中心骨架连接，且在所述柔性中心骨架内设有驱动所述旋转座转动的扭矩鞘管，在所述扭矩鞘管内设有驱动所述开合推拉杆移动的开合驱动腱。

所述旋转座内设有滑槽，且所述滑槽内设有滑块，在所述滑块与所述滑槽的槽底之间设有弹簧，所述开合推拉杆后端与所述滑块相抵，且所述开合驱动腱穿过所述滑块和弹簧后与所述开合推拉杆固连。