[发明专利]高精度稠密深度图像的生成方法和装置

权利要求书

1.一种高精度稠密深度图像的生成方法，其特征在于，包括：

获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为通过左摄像头获取的包含有目标对象的图像数据，所述第二图像为通过右摄像头获取的包含有目标对象的图像数据，所述第三图像为通过深度相机获取的包含有目标对象的图像数据；

根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像确定视差图；

根据所述第一图像中的待匹配像素点的灰度值、所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的灰度值和预设编码规则，确定所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码；

根据所述第一图像中的待匹配像素点的灰度值、所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码、所述视差图，从所述第二图像中确定出与所述第一图像中的待匹配像素点对应的匹配像素点；

根据第一图像中的待匹配像素点，和所述第二图像中的与所述第一图像中的待匹配像素点对应的匹配像素点，确定第一深度图像；

其中，根据所述第一图像中的待匹配像素点的灰度值、所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码、所述视差图，从所述第二图像中确定出与所述第一图像中的待匹配像素点对应的匹配像素点，包括：

根据所述待匹配像素点的第一坐标和所述视差图，从所述第二图像中筛选出多个像素点作为测试像素点；

确定测试像素点的灰度值，以及测试像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码；

根据所述待匹配像素点的灰度值、所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码、所述测试像素点的灰度值、所述测试像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码，计算所述待匹配像素点与所述测试像素点的匹配代价；

将匹配代价数值最小的测试像素点确定为与所述第一图像中的待匹配像素点对应的匹配像素点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像中的待匹配像素点的灰度值、所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的灰度值和预设编码规则，确定所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码，包括：

将所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的灰度值分别与所述第一图像中的待匹配像素点的灰度值进行比较；

根据比较结果，将所述待匹配像素点的匹配窗口内的灰度值小于或等于所述待匹配像素点的灰度值的像素点的预设编码确定为1；将所述待匹配像素点的匹配窗口内的灰度值大于所述待匹配像素点的灰度值的像素点的预设编码确定为0。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待匹配像素点的灰度值、所述待匹配像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码、所述测试像素点的灰度值、所述测试像素点的匹配窗口内的像素点的预设编码，计算所述待匹配像素点与所述测试像素点的匹配代价，包括：

按照以下公式，计算所述待匹配像素点与所述测试像素点的匹配代价：

其中，C表示为待匹配像素点与测试像素点的匹配代价，表示为第一图像中的待匹配像素点的灰度值，表示为第二图像中的测试像素点的灰度值，表示为第一图像中待匹配像素点的匹配窗口内的编号为k的像素点的预设编码，表示为第二图像中测试像素点的匹配窗口内的编号为k的像素点的预设编码，n表示为所述匹配窗口内的像素点的总数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据第一图像中的待匹配像素点，和所述第二图像中的与所述第一图像中的待匹配像素点对应的匹配像素点，确定第一深度图像后，所述方法还包括：

根据所述视差图，生成修正权值；

根据所述修正权值和所述第一深度图像，确定第二深度图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述修正权值和所述第一深度图像，确定第二深度图像，包括：

按照以下公式，计算所述第二深度图像中像素点的数据值：

其中，q_i表示为第二深度图像中编号为i的像素点的数据值，W_ij(I)表示为修正权值，I表示为视差图，p_j表示为第一深度图像中对应的预设窗口内编号为j的像素点的数据值。