[发明专利]一种障碍物的识别方法及清洁机器人

说明书

本发明适用于计算机应用技术领域，提供了一种障碍物的识别方法及清洁机器人，所述识别方法包括：若存在传感器检测到障碍物，则获取清洁机器人的位姿，并根据位姿和检测到障碍物的传感器对障碍物进行标记，生成标记区域，获取标记区域对应的置信度，并根据置信度确定绕行区域，并将绕行区域标记在预存地图上，绕行区域为障碍物所在区域。本发明通过在传感器检测到障碍物时，获取清洁机器人的位姿，并根据位姿和检测到障碍物的传感器对障碍物进行标记，生成标记区域，获取标记区域对应的置信度，并根据置信度确定绕行区域，即确定出障碍物对应的区域，障碍物识别精确度较高，以及降低了人工成本。

技术领域

本发明属于计算机应用技术领域，尤其涉及一种障碍物的识别方法及清洁机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，出现了越来越多的智能移动机器人。移动机器人在运行过程中，需要躲避障碍物，到达指定区域进行工作。

而在现有技术中，一般是由相关人员预先获取机器人移动区域内的障碍物的位置信息，并保存至移动机器人中以使移动机器人进行规避障碍物，在人工查找障碍物的过程中，有可能会出现遗漏障碍物的情况，从而导致障碍物识别精确度较低，且当移动机器人的移动区域较大时，需要多个人员进行查找障碍物，导致人工成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种障碍物的识别方法及清洁机器人，以解决现有技术中由人工确定障碍物位置的方式存在障碍物识别精确度较低以及人工成本高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种障碍物的识别方法，应用于包含至少一种传感器和移动机构的清洁机器人，所述识别方法包括：

若存在传感器检测到障碍物，则获取所述清洁机器人的位姿，并根据所述位姿和所述检测到障碍物的传感器对障碍物进行标记，生成标记区域；

获取所述标记区域对应的置信度，根据所述置信度确定绕行区域，并将所述绕行区域标记在预存地图上；

其中，所述绕行区域为障碍物所在区域。

本发明实施例的第二方面提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括至少一种传感器和控制模块，所述控制模块分别与每个传感器连接；

所述控制模块包括：

标记区域生成子模块，用于若存在传感器检测到障碍物，则获取所述清洁机器人的位姿，并根据所述位姿和所述检测到障碍物的传感器对障碍物进行标记，生成标记区域；

绕行区域确定子模块，用于获取所述标记区域对应的置信度，根据所述置信度确定绕行区域，并将所述绕行区域标记在预存地图上；

其中，绕行区域为障碍物所在区域。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例在清洁机器人移动过程中，通过传感器检测障碍物，若存在传感器检测到障碍物，则获取清洁机器人的位姿，并根据位姿和检测到障碍物的传感器对障碍物进行标记，生成标记区域，获取标记区域对应的置信度，根据置信度确定绕行区域，即确定出障碍物对应的区域，自动进行标记绕行区域，然后将该绕行区域标记在预存地图上，无需人工逐个确定障碍物区域，障碍物识别精确度较高，以及降低了人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的障碍物的识别方法的实现流程示意图；