[发明专利]PID控制方法

权利要求书

1.PID控制方法，其特征在于，包括：

步骤A：采集系统内的温度和湿度；

步骤B：根据设定温度和设定湿度、采集到的当前温度和当前湿度，控制系统内PTC加热器、循环水泵、循环风扇的启动时间；

步骤C：计算所述设定温度与当前温度的差值、设定湿度与当前湿度的差值，利用所述温度差值和湿度差值以及增量式PID算法，调节PTC加热器和循环水泵、循环风扇的输出功率。

2.根据权利要求1所述的PID控制方法,其特征在于，所述步骤A具体为：每隔N秒采集一次系统内的当前温度和当前湿度，1≤N≤5。

3.根据权利要求1所述的PID控制方法,其特征在于，所述步骤C中的增量式PID算法通过如下公式计算和调节PTC加热器：

△u(k)=Lp×[e(k)-e(k-1)]+Li×e(k)+Ld×[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]，

Lp为比例参数，Li积分参数，Ld为微分参数；e(k)为采集到的当前温度与设定温度的差值；e(k-1)为前一次的e(k)值，e(k-2)为前一次的e(k-1)值。

4.根据权利要求3所述的PID控制方法,其特征在于，所述步骤C还包括（当采集到的当前温度≥设定温度时强制退出PID控制）无上死区，且（当采集到的当前温度＜设定温度时，进入PID控制）无下死区。

5.根据权利要求1所述的PID控制方法,其特征在于，所述步骤C中的增量式PID算法通过如下公式计算和调节循环水泵：

△u(k)=Hp×[e(k)-e(k-1)]+Hi×e(k)+Hd×[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]，

其中△u(k)为循环水泵的输出功率增值变化率，Hp为比例参数，Hi积分参数，Hd为微分参数；e(k)为设定湿度与当前湿度的差值；e(k-1)为前一次的e(k)值，e(k-2)为前一次的e(k-1)值。

6.根据权利要求1所述的PID控制方法,其特征在于，所述步骤C中的增量式PID算法通过如下公式计算和调节循环风扇：

△u(k)=Hp×[e(k)-e(k-1)]+Hi×e(k)+Hd×[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]，

Hp为比例参数，Hi积分参数，Hd为微分参数；e(k)为设定湿度与当前湿度的差值；e(k-1)为前一次的e(k)值，e(k-2)为前一次的e(k-1)值。

7.根据权利要求5所述的PID控制方法,其特征在于，所述步骤C中还包括：当设定湿度-死区湿度diff≤采集到的当前湿度≤设定湿度+死区湿度diff时强制退出PID控制,其中0≤死区相对湿度diff≤5%。

8.根据权利要求1至8任一项所述的PID控制方法,其特征在于，步骤A还包括通过卡尔曼滤波对采集到的温度、湿度进行校正。