[发明专利]全景视频校正方法及终端

权利要求书

1.一种全景视频校正方法，其特征在于，包括：

通过全景摄像装置的第一镜头采集第一标定板的第一图像信息，通过全景摄像装置的第二镜头采集第二标定板的第二图像信息；

根据所述第一标定板和第二标定板建立标定参考坐标系；在所述标定参考坐标系下分别建立第一相机坐标系、第二相机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系；

分别计算所述第一相机坐标系和第二相机坐标系相对于所述标定参考坐标系的第一参数矩阵和第二参数矩阵；

根据所述第一镜头相对于所述第二镜头的几何位置关系，计算所述第一参数矩阵相对于所述第二参数矩阵的转换矩阵；

根据所述转换矩阵对全景摄像装置进行标定；

获取标定后的全景摄像装置拍摄的畸变图像上像素点的初始图像像素坐标；

对所述初始图像像素坐标进行校正，得到校正后的图像像素坐标。

2.根据权利要求1所述的全景视频校正方法，其特征在于，所述根据所述转换矩阵对全景摄像装置进行标定具体包括：

以所述转换矩阵为初始矩阵，对所述初始矩阵进行迭代优化，得到优化后的参数矩阵；

根据所述参数矩阵对全景摄像装置进行标定。

3.根据权利要求1所述的全景视频校正方法，其特征在于，所述第一镜头两端的视角与所述第二镜头两端的视角至少存在5°的重叠区。

4.根据权利要求1所述的全景视频校正方法，其特征在于，所述对所述初始图像像素坐标进行校正，得到校正后的图像像素坐标具体包括：

根据所述初始图像像素坐标计算得到所述像素点的图像物理坐标；

利用牛顿迭代法对所述图像物理坐标进行校正，得到校正后的图像物理坐标；

根据校正后的图像物理坐标计算得到校正后的图像像素坐标。

5.一种全景视频校正终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过全景摄像装置的第一镜头采集第一标定板的第一图像信息，通过全景摄像装置的第二镜头采集第二标定板的第二图像信息；

根据所述第一标定板和第二标定板建立标定参考坐标系；在所述标定参考坐标系下分别建立第一相机坐标系、第二相机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系；

分别计算所述第一相机坐标系和第二相机坐标系相对于所述标定参考坐标系的第一参数矩阵和第二参数矩阵；

根据所述第一镜头相对于所述第二镜头的几何位置关系，计算所述第一参数矩阵相对于所述第二参数矩阵的转换矩阵；

根据所述转换矩阵对全景摄像装置进行标定；

获取标定后的全景摄像装置拍摄的畸变图像上像素点的初始图像像素坐标；

对所述初始图像像素坐标进行校正，得到校正后的图像像素坐标。

6.根据权利要求5所述的全景视频校正终端，其特征在于，所述根据所述转换矩阵对全景摄像装置进行标定具体包括：

以所述转换矩阵为初始矩阵，对所述初始矩阵进行迭代优化，得到优化后的参数矩阵；

根据所述参数矩阵对全景摄像装置进行标定。

7.根据权利要求5所述的全景视频校正终端，其特征在于，所述第一镜头两端的视角与所述第二镜头两端的视角至少存在5°的重叠区。

8.根据权利要求5所述的全景视频校正终端，其特征在于，所述对所述初始图像像素坐标进行校正，得到校正后的图像像素坐标具体包括：

根据所述初始图像像素坐标计算得到所述像素点的图像物理坐标；

利用牛顿迭代法对所述图像物理坐标进行校正，得到校正后的图像物理坐标；

根据校正后的图像物理坐标计算得到校正后的图像像素坐标。